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第八节 二阶常系数齐次线性微分方程 教学目的：掌握二阶常系数齐次线性微分方程的特征方程，特征根，及对应于特征根的三种情况，通解的三种不同形式。 教学重点：特征方程，特征根，及对应于特征根的三种情况，通解的三种不同形式。 教学难点：根据特征根的三种不同情况，得到三种不同形式的通解。 教学内容： 若 （1） 中为常数，称之为二阶常系数齐次微分方程，而(1)称之为二阶变系数齐次微分方程。 记： （2） 将代入（2）中有，称为（2）的特征方程。 （3） 设为（3）的解。 （1）当即时，为其通解。 （2）当即时，（3）只有一个解。 （3）当即时，有是解。 利用欧拉公式可得实解，故通解为 。 求二阶常系数齐次线性微分方程 （2） 的通解的步骤如下： 写出微分方程（2）的特征方程 （3） 求出特征方程（3）的两个根、。 根据特征方程（3）的两个根的不同情形，按照下列表格写出微分方程（2）的通解： 特征方程的两个跟 微分方程的通解 两个不相等的实根 两个相等的实根 一对共轭复根 例1 求微分方程的通解。 解 所给微分方程的特征方程为 其根是两个不相等的实根，因此所求通解为 例2 求方程满足初始条件，的特解。 解 所给方程的特征方程为 其根是两个相等的实根，因此所求微分方程的通解为 将条件代入通解，得，从而 将上式对求导，得 再把条件代入上式，得。于是所求特解为 例3 求微分方程的通解。 解 所给微分方程的特征方程为 其根为一对共轭复根，因此所求通解为 例4 在第七节例1中，设物体只受弹性恢复力的作用，且在初瞬时的位置为，初始速度为。求反映物体运动规律的函数。 解 由于不计阻力，即假设，所以第八节中的方程（1）成为 （4） 方程（4）叫做无阻尼自由振动的微分方程。 反映物体运动规律的函数是满足微分方程（4）及初始条件的特解。 方程（4）的特征方程为，其根是一对共轭复根，所以方程（4）的通解为 。 应用初始条件，定出。因此，所求的特解为 。 （5） 为了便于说明特解所反映的振动现象，我们令 于是（5）式成为 ， （6） 其中 。 函数（6）的图形如图12-14所示（图中假定）。 函数（6）所反映的运动就是简谐振动。这个振动的振幅为，初相为，周期为，角频率为，由于（见第八节例1），它与初始条件无关，而完全由振动系统（在本例中就是弹簧和物体所组成的系统）本身所确定。因此，又叫做系统的固有频率。固有频率是反映是振动系统特性的一个重要参数。 例5 由第七节例1中，设物体受弹簧的恢复力和阻力的作用，且在初瞬时的位置 ，初始速度，求反映物体运动规律的函数 解 小阻尼情形 n k 令 则其中 运动周期振幅: 衰减很快随时间 t 的增大物体趋于平衡位置 大阻尼情况n k 无振荡现象，对任何初始条件即随时间 t 的增大物体总趋于平衡位置 临界阻尼情况n = k 任意常数由初始条件定, 最多只与 t 轴交于一点，无振荡现象 ， 即随时间 t 的增大物体总趋于平衡位置 可扩展到阶常系数微分方程 特征方程: 若特征方程含 k 重实根 r , 则其通解中必含对应项 若特征方程含 k 重复根则其通解中必含对应项 若特征方程单实根r则其通解中必含对应项 若特征方程一对单复根则其通解中必含对应项 例6 解方程 通解为 例7 解: 特征方程 即 其根为 方程通解 小结与思考： 本节讲述了二阶常系数齐次线性微分方程的特征方程，特征根，及当 特征根形式不同时，通解具有不同形式。用特征根法求二阶常系数齐次线性微分方程的通解的方法和步骤为： ①写出微分方程的特征方程； ②求出特征方程的根，即特征根和； ③根据特征根的不同情况，写出微分方程的通解，即当时，微分方程的通解；当时，微分方程的通解；当时，