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电子科技大学全日制专业硕士研究生实践教学环节报告： 实践内容：无人机姿态控制系统的仿真平台搭建 实践时间：2015.5—2015.7 实践地点：kb338 实践主要内容及过程： 引言 无人机是指具有动力装置，不载操作人员的飞行器。现在，对无人机的应用变得越来越广泛，如抗震救灾，影视拍摄，治安反恐，电力巡检和军事侦查等各领域。 无人机又分为固定翼和多旋翼飞机，多旋翼飞机又分为四旋翼，六旋翼和八旋翼。本文将详细地介绍如何搭建四旋翼飞行器的飞控仿真模型，四旋翼技术的关键性问题就是如何设计合理稳定的姿态控制系统。在四旋翼飞行器的设计过程中，以前的方法是每次都要在C语言源代码中修改飞行参数，编译代码，然后把飞机拿到野外进行试飞，然后一直修改-编译-试飞不断地循环直到找到一组合适的飞行参数。但是如果下一次改变了飞机的尺寸外观，则又要进行上述的循环操作。所以说，如果没有一个稳定有效的仿真平台，那么设计飞机将要花费很多的时间精力在这种重复的工作上面。本文的工作就是在Matlab平台下搭建一个可视化模块的仿真平台，有助于简化设计过程中的不相关工作。 在本文中，首先，介绍四旋翼的基本飞行原理；其次，分析和推导其数学模型；最后，利用Matlab平台中的Simulink技术以模块化的方式搭出四旋翼的模型并仿真其飞行过程。 原理 在设计仿真平台前有必要先了解一下四旋翼飞行器的飞行原理。四旋翼是一种利用4个控制输入去控制具有6个自由度运动的欠驱动系统，其物理结构如图2-1所示，四旋翼飞行器在平面上呈现十字对称的均匀式分布结构，在十字架的四端分别固定有电机驱动的旋翼，而飞行控制器和电池则放置在十字架的中心位置。由于四旋翼飞行器的这种特殊结构，因此只需要调节4个旋翼的转速，就可以改变飞行姿态。此外，四旋翼飞行器在飞行的状态下还有一个非常独特的特点，即对角旋翼(1,3)顺时针旋转和对角旋翼(2,4) 逆时针旋转。 四旋翼飞行器在三维空间中有6个自由度，分别为沿3个轴线的平移和旋转运动。其基本的运动状态可以分为：垂直运动；前后运动；左右运动；俯仰运动；滚转运动；领航运动。这些姿态都可以通过调节四个电机的转速继而改变其向上的推力来实现，如图1-2所示： 图2-1 四旋翼飞行器的物理结构 图2-2 运动姿态 (a)垂直运行；(a)俯仰及前后运动；(a)滚转及左右运行；(a)偏航运行； 简单来说，垂直运动要求四个旋翼所产生的推力大小相等，关键是保证同步调节4个电机的转速；俯仰及前后运动：f3增大，同时f1减小，且它们变化的量相等以保证X轴上的受力均衡，这样机身就绕Y轴旋转产生一个俯仰角θ，θ为正则飞机向前运动，θ为负则飞机向后运动；滚转及左右运行：滚转运动与俯仰动力的原理一样，通过改变f2和f4的大小可以改变滚转角φ；偏航运动：要使飞机做偏航运动，则要将对角的力同步变大变小，如f1和f3变大，f2和f4变小，还是一样的，变化的量必须保证是一样的，这样就产生了一个大小为正的偏航角ψ。 建模 为了方便后面的表述，我们定义 地坐标系下四旋翼飞行器的中心位置坐标为。 地坐标系下四旋翼飞行器的姿态角为。 体坐标系下四旋翼飞行器的姿态角的角速率为。 我们利用欧拉-拉格朗日方程建立数学模型，以四旋翼的能量关系首先给出方程为 (3-1) 其中，为飞行器的运动动能：，m为飞行器的质量；是飞行器的转动动能：，为转动惯量，它被定义为：，这里的是惯性常量矩阵，是从地坐标系到体坐标系旋转转移矩阵： = ；而U代表重力势能，定义为U=mgz。 我们求解欧拉-拉格朗日方程，得出四旋翼的动态系统： (3-2) 是将机体的总推力在体坐标系中转换到地坐标系中形成的新的变量，可以表示为，为总推力向量，可以表示为，其中是总推力标量，=，（=1，2，3，4）为第个旋翼所产生的向上的推力，且，是个常数，是第个电机的角速度。 另外为力矩向量，定义为： (3-2) 是电机中心到机体中心的距离，是力与力矩之间的系数。 因此，我们可以得到四旋翼飞机的动态模型方程： (3-2) 其中是一个科里奥利向量，。 仿真 通过上一节的对四旋翼的动态方程的建立，现在就可以在MABLAB上利用Simulink工具来四旋翼进行框图仿真了。在很多系统的设计中广泛使用了一种简化后的四旋翼模型，这样能够减少设计人的计算量，同时方便控制器的设计。为了获得这个控制模型，我们可以暂时去掉模型中的描述距离的两个量和的两个式子，因为这两个三维空间中的量可以通过改变滚转角和俯仰角来得到。 首先，要用上一节得出的数学模型