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行走越障装置关键技术分析 中国矿业大学 （机电学院 机械工程及自动化） 摘要： 为研究性能优越的探测器行走越障装置，基于各种路面的环境特征，同时考虑对变径轮性能的切实运用，确定了基于可变径轮的探测器行走越障装置应具有的功能。对以往的轮式、腿式、和各种综合的移动系统进行分析和总结，确定一种切实可加工制作同时又具有较优性能的方案。通过深入研究系统结构，得出各主要功能部件的性能参数，并对行走机构、悬挂系统，驱动方式及整体集成方法进行了探讨。 关键字：探测车、可变径轮、悬架、轮腿式、摇臂 0前言 探测器是特别工况下执行工作的设备，它包括各种星球探测车、救灾机器人、排爆机器人等自主移动系统。特别工况环境下地形条件复杂，探测设备要在这种条件下工作，必须具备适应性强、性能优越的移动系统，因此移动系统设计是探测器设计的关键。对此分析了几种典型的地形环境，提出基于可变径轮的探测器行走越障装置应具有的功能，对以往的轮式、腿式、和各种综合的移动系统进行分析和总结，确定一种切实可加工制作同时又具有较优性能的方案。 基于可变直径车轮的探测机器人行走越障装置设计与控制研究是在完成行走主部—《适应性调整轮径式越障车轮》优化设计的基础上，针对变径轮性能的切实运用和综合探索探测机器人越障性能的要求提出的。针对探测机器人的各组成部分，选择和运用新的悬架与车体结构，运用系统思想综合各部，完成探测机器人的设计。 1 典型地形环境 在探测器移动系统设计过程中，工况环境既移动系统可通过的典型地形环境必须考虑。典型的地形包括台阶障碍、地形凸起、壕沟、松软土壤、随机波动路面、平整路面、不等高、上下坡等，具体环境又有差别，如月球表面【1】【2】主要覆盖着一层由岩石碎块、角砾状石片、砂和灰土等组成，又如由表面硬质成分构成的随机波动路面，易于下陷的松软土层。大多情况下，探测器要下以上各种综合工况下工作，同时考虑温度、湿度、尘土等对性能的影响 ，将引起部件发热、构件卡死、磨擦磨损、密封失效等问题。 2 探测器性能要求 要在以上环境条件下工作，探测器要具有灵活的避障、越障及活动各种状态的变换能力，同时保证各功能执行可靠。避障能要求导航和控制系统灵敏有效，越障能力体现在抗倾覆、爬坡、过沟壕等穿越不平整路面的能力，既要求底盘结构灵活、驱动和轮系布置合理，机动性能好，各种状态变换能力指，针对不同工况灵活的调整车体和功能，以达到对各种路况的适应。本探测器最终确定基于可变径轮，即要选择设计最佳的悬架系统将已有的变径车轮集成，使车轮与悬架的功能集成，发挥最佳的效果。已设计的变径轮有调 整变径范围参数，小径状态下如普通刚性车轮，适合于平整路面与松软的土壤运行，变径过中轮片有冗余自动度具有一定的缓冲吸振的作用，适合于由表面硬质成分构成的随机波动路面运行，最大径可抬高车体，越过较高的障碍，同时可完成一些极端条件下的自救。因此各种工作状态的变换能力应当成为本设计的一大特色。 对此分析期望探测器达到如下性能【3】：单轮通过最大垂直障碍：hmax=100mm；直轮直径小于200mm；车轮质量小于6kg；车体矩形麦长方体布置；总质量不超过120kg，车身底盘与路面最小垂直距离Hmin=120mm。在以上性能要求下选取悬架类型、变径车轮数目nv、非变径轮数目ni、驱动轮数目nd、转向轮数目no、车轮直径d、变径范围dmax、转弯方式等，并研究驱动方式，以及各部件的总成。 为了减少控制的复杂性，限制控制变量在15个以内，分为变径控制、驱动控制、转向控制，悬架模态变化控制。 3 轮式移动系统类型 轮式移动系统作为量常用的驱动型式，以驱动效率高、运行平稳、控制简单等优点得到广泛的运用，如火星车勇气号、美国的阿波罗15、16、17号和前苏联的17、21所使有的月球控测器均为轮式移动系统。轮式移动系统迅速平稳，尽管比较合较平坦的路面环境，但可通过配合适当的悬架系统在不平的路面上充分发挥性能。 轮式系统按车轮的数量可分为三、四、五、六及多轮，各种车型如图1；按轮体形状是否可变可分为可变直径轮和定直径轮以及变几何轮； 图1 不同车轮数量的探测器 3.1六轮摇臂式移动系统 六轮摇臂-转向架式移动系统【4】具有较强的适应性和越障性能，典型代表有火星探测车勇气号、美国JP实验室研制的rocky系列探测车。具本结构如图2，该车体六个车轮能单独绕过岩石，而保持车体不完全倾斜。 图2六轮摇臂-转向架式移动系统 摇臂转向架样机【5】与机构示意图如图2示，机构系统由摇臂、转向架和差速器组成，两侧摇臂通过差速器与车体相联，单侧摇臂的前端与前转向驱动轮相联，后部通过铰链与转向架相联，转向架的前端与后端分别与后轮和中轮相联。六个车轮独立驱动，两年前轮和两个后轮具有独立的转向功能。车体中心