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实验报告 实验名称：积分分离PID控制算法 课程名称：计算机控制系统 姓名：蓝娜 学号 班级：电气2班 指导老师：陈雪亭 日期：2014年11月11日 实验背景：在数字控制系统中，积分控制分量的引入主要是为了消除静差，提高系统的精度。但在过程启动、停车或大幅度改变设定值时，由于产生较大的偏差，加上系统本身的惯性和滞后，在积分作用下，计算得到的控制量将超出执行机构可能的最大动作范围对应的极限控制量，结果产生系统输出的较大超调，甚至引起系统长时间的振荡，这对大多数的生产过程是不允许的，由此引进积分分离PID算法，既保持了积分作用，又可减少超调量，使系统的控制性能得到较大的改善。 实验基本思想：在偏差e(k)较大时，暂时取消积分作用；当偏差e(k)小于某个阈值时，才将积分作用投入。 根据实际需要，设定一个阈值ε0。 当|e(k)|ε，即偏差较大时，采用PD控制，可避免大的超调，又使系统有较快的响应。 当|e(k)|=ε,即偏差较小时，采用PID控制或PI控制，可保证系统的控制精度。 积分分离形式：u(k