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转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法 内容提要 转速、电流双闭环控制的直流调速系统是应用最广性能很好的直流调速系统。本章着重阐明其控制规律、性能特点和设计方法，是各种交、直流电力拖动自动控制系统的重要基础。我们将重点学习： 内容提要 转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性； 双闭环直流调速系统的数学模型和动态性能分析； 调节器的工程设计方法； 按工程设计方法设计双闭环系统的调节器 弱磁控制的直流调速系统。 2.1 转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性 问题的提出第1章中表明，采用转速负反馈和PI调节器的单闭环直流调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。但是，如果对系统的动态性能要求较高，例如：要求快速起制动，突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满足需要。 1. 主要原因是因为在单闭环系统中不能随心所欲地控制电流和转矩的动态过程。在单闭环直流调速系统中，电流截止负反馈环节是专门用来限制电流的，但它只能在超过临界电流值 Idcr 以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想地控制电流的动态波形。 3. 解决思路为了实现在允许条件下的最快起动，关键是要获得一段使 电流保持为最大值Idm的恒流过程。按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持 该量基本不变，那么，采用电流负反馈应该能够得到近似的恒 流过程。 改进措施：再引一个电流调节环，对电枢电流起调节作用，构成双闭 环调速系统。 预期目标：① 使电动机能在给定电压下直接启动，启动电流不超过最 大允许值，既保证电动机有较大的启动转矩，启动过程较快， 又能保障系统安全 。②电机过载或堵转时，起限电流保护。 2.1.1 转速、电流双闭环直流调速系统的组成为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈。二者之间实行嵌套（或称串级）联接如下图所示。图中，把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。这就形成了转速、电流双闭环调速系统。 2. 系统电路结构为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用 P I 调节器，这样构成的双闭环直流调速系统的电路原理图示于下图。图中标出了两个调节器输入输出电压的实际极性，它们是按照电力电子变换器的控制电压Uc为正电压的情况标出的，并考虑到运算放大器的倒相作用。 系统原理图 3. 限幅电路 限幅电路（续） 4. 电流检测电路 5.具有限幅电路的PI调节器实际电路 (1)输入端：三个输入端用其中两个。一般选用两个对称输入端，即1接给定、3接反馈。 R1-C2；R2-C3为输入端滤波电路。***若3接给定、2接反馈，则R3-C1构成微分反馈环节。 5.具有限幅电路的PI调节器实际电路 (2)输入端保护电路：防止同相与反相输入端有较大电压差。运算放大器的两个输入端在理论上相当于虚短路，电位相同。 5.具有限幅电路的PI调节器实际电路 (3)反馈支路：PI调节器反馈支路需接入电阻和电容。DJK4挂件上，若4—5—6之间呈虚线图，说明R7、C5需要从DJK08中接入；若是实线图，说明挂件内部已有此电阻电容，不虚外接。 5.具有限幅电路的PI调节器实际电路 (4)调零电路：正常状态下，调节器接成比例调节器时，若所有输入端都接地，则调节器的输出电压应为零，否则应进行调零。调零方法：①调节器接成比例调节器；②三个输入端都接地；③调节调零电位器RP3使7端输出电压尽量接近于零。 5.具有限幅电路的PI调节器实际电路 (5)限幅电路：VD3-RP1构成正向输出限幅电路，VD4-RP2构成负向输出限幅电路。RP1调节正向限幅值，RP2调节负向限幅值。工作原理：当输出电压为正时，输出最大值不会超出A点电位，否则VD4导通，输出被嵌位(等于A点电位)。同理，输出负电压不超过UB 2.1.2 稳态结构图和静特性为了分析双闭环调速系统的静特性，必须先绘出它的稳态结构图，如下图。它可以很方便地根据上图的原理图画出来，只要注意用带限幅的输出特性表示PI 调节器就可以了。分析静特性的关键是掌握这样的 PI 调节器的稳态特征。 1.系统稳态结构图 2. 限幅作用 存在两种状况： 饱和——输出达到限幅值当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和；换句话说，饱和的调节器暂时隔断了输入和输出间的联系，相当于使该调节环开环。 不饱和——输出未达到限幅值当调节器不饱和时，正如1.6节中所阐明的那样，PI 作用使输入偏差电压在稳态时总是零。 3. 系统静特性 二、稳态参数计算 4.