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自动控制原理B Automation Control Theory B 自动控制原理B Automation Control Theory B 自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。 形成以状态空间法为基础的现代控制理论，主要研究多变量、时变系统的分析与控制。 20世纪60年代 研究最优控制、智能控制、大系统控制、非线性系统等 20世纪80年代以后 形成以传递函数为基础的经典控制理论，主要研究单输入—单输出、线性定常系统的分析与控制。 发展中期 （二战前后） 以反馈理论为基础的自动调节原理，主要用于工业控制。 发展初期 自动控制系统的发展简史 * * 信息工程学院自动化系 温 素 芳 wensf@imut.edu.cn 《自动控制理论》（第3版）.夏德钤.机械工业出版社.2007 [1] 《自动控制原理》（第2版）.吴麒.清华大学出版社.1992 [2] 《自动控制原理》（第4版）.胡寿松.科学出版社.2001 [3] Richard C. Dorf. Modern Control Systems(第九版). 北京：科学出版社. 2002 参考教材 教材 教学安排 56学时 70％ 考试成绩 出勤 作业 课堂表现 (1) 学时、实验情况 48学时 讲课 8学时 实验 （2）成绩评定 15％ 平时成绩 15% 实验成绩 课程的性质与特点 自动控制是一门技术学科，它从方法论的角度来研 究系统的建立、分析与设计。 ? 该课程与其它课程的关系。 自动控制理论 大学物理 信号与系统 复变函数 拉氏变换 电路理论 电机与拖动 模拟电子技术 微积分 各类 专业课 建筑设备自动化 第一章 绪论 主要内容 对自动控制系统的基本要求 自动控制的基本概念 自动控制系统的分类 本课程的主要内容、学习的目的与方法 自动控制系统的发展简史 自动控制的基本概念 自动控制技术 控制： 能够使设备和生产过程的物理量保持恒定或者按照一定规律变化的动作。 控制 人工控制 自动控制 自动控制技术 测量 比较 决策（控制器） 淋浴系统 神经感受 人脑 肌肉 实际水温 期望水温 手 阀门 执行器 被控对象 自动控制的基本概念 炉温控制系统原理图 自动控制技术 自动控制的基本概念 自动控制技术 炉温控制系统方框图 自动控制的基本概念 自动控制技术 自动控制是指在没有人直接参与的情况下, 利用外加的设备或装置(称控制装置或控制器), 使机器、 设备或生产过程(统称被控对象)的某个工作状态或参数(即被控量)自动地按照预定的规律运行。 水位控制 水位测量与变送 执行器 控制器 给定 自动控制系统的组成： 传感器、控制器、执行器、 被控对象、比较环节 自动控制的基本概念 自动控制技术 随着电子计算机技术和其它技术的发展和应用，自动控制技术更具有特别重要的作用，且应用范围已扩展到生物、医学、环境、经济管理和其它许多社会生活领域，已成为现代社会活动中不可缺少的重要组成部分。 工业企业实例 石油化工 冶金 电力 食品 军事航天领域 农业生产领域 商业领域 日常生活领域 自动控制的基本概念 第一章 绪论 主要内容 对自动控制系统的基本要求 自动控制的基本概念 自动控制系统的分类 本课程的主要内容、学习的目的与方法 自动控制系统的发展简史 自动控制系统的分类 自动控制的分类 自动控制系统有多种分类方法，站在不同的角度分类不同。 一. 按照控制方式和策略，系统可分为开环控制系统、闭环控制系统和复合控制系统 1）开环控制系统 缺点： 系统没有抗干扰能力，控制精度低。 开环控制方式信号由输入至被控量单向传递。 控 制 器 控制量 控制 对象 输入量 输出量 优点： 结构简单，成本较低，易于实现。 适用场合： 不存在干扰，元件稳定，控制精度要求不高。 自动控制系统的分类 自动控制的分类 2）闭环控制系统 闭环控制系统:系统的被控量直接或间接地参与控制 闭环控制系统也叫反馈控制系统 反馈：在自动控制系统中,把输出量的一部分送回系统的输入端,对控制对象进行控制,这一过程叫反馈。 自动控制系统的分类 自动控制的分类 2）闭环控制系统 反馈控制特点： 输出参与控制 自动检测偏差纠正偏差 具有抗干扰能力 反馈控制缺点： 稳定性差 反馈控制适用场合： 系统元件参数变化和扰动无法预计的场合。 反馈是控制理论的基石！ 自动控制的分类 (1) 被控对象 (2) 被控量或输出量 (3) 控制量 (4) 设定量或输入量 (5) 扰动量 闭环控制系统中的基本术语 (6) 反馈量