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先 进 制 造 技 术 李宗刚 先进制造自动化技术 工业机器人技术 一、先进制造自动化技术概述 机器人一词首先由捷克剧作家、小说家卡列尔·卡佩克使用并推荐给全世界－1920年发表舞台剧《罗森的全能机器人》 工业机器人一般的机械组成： 机身部分：如同机床的床身结构一样，机器人机身构成机器人的基础支撑。有的机身底部安装有机器人行走机构；有的机身可以绕轴线回转，构成机器人的腰。 手臂部分：分为大臂、小臂和手腕，完成各种动作。 末端操作器：可以是拟人的手掌和手指，也可以是各种作业工具，如焊枪、喷漆枪等。 关节：分为滑动关节和转动关节。实现机身、手臂各部分、末端操作器之间的相对运动。 机器人的分类 机器人的分类 机器人的分类 机器人的分类 机器人的分类 机器人的分类 机器人的分类 机器人的分类 机器人的主要技术参数 机器人的主要技术参数 工业机器人的现状 工业机器人的现状 工业机器人的现状 水下机器人：用于海底矿物探测、打捞沉船、在海上或干式船坞中修理船舶等。 军用机器人：海军和空军对移动式消防机器人感兴趣，由于配有红外传感器，在紧急关头，能够作出比人更快的反应。还有装炮弹机器人等。 发电厂机器人：在核发电厂，由于核燃料有放射作用，很多工作更适合于机器人操作。如：给活动筛附属装置上润滑油；阀门密封件的检修等。 家用机器人： 组装机器人： 自动工厂中的机器人：机器人的未来用途是成为全自动