4.系统的可控可观性技巧.pptVIP

作业4.1 （1） 、（2）、 （3）4.2 （1）4.34.64.124.214.22 解：根据约当标准型能控性和能观测性判据可以判断各状态 变量的能控性和能观测性，其中x1能控也能观测；x4能控不能观测；x2不能控能观测；x3不能控也不能观测。将状态变量按照 ， ， ， 的顺序重新排列 并整理系数矩阵，可得 系统的结构分解的意义： 有助于更深入地了解系统的结构特性； 有助于更深刻地揭示系统的状态空间表达式与输 入输出描述之间的本质差别，为最小实现问题提 供理论依据。 同时，系统的结构分解也是系统综合时的一种有 用方法。 4. 4 传递函数阵的实现 4.4.1 实现 4.4.2 最小实现 4.4.3 求最小实现 4.4.1 实现由传递函数阵（或传递函数）建立系统的状态 空间表达式的问题，称为实现问题。 1.定义对于一个给定的传递函数阵G (s)，若某个状态 空间表达式∑(A,B,C,D)满足 则称这个∑(A,B,C,D)是传递函数阵G (s)的一个实现。 2. 传递函数阵的物理可实现性条件 传递函数阵G (s)的所有元g ij (s) (i=1,2,…,m; j=1,2,…,r) 都是s的真有理分式；且分子、分母多项式的系数都 是实数。 例4-7 下列系统是能观测的： 显然，下列系统是不能观测的： 判据三 用传递函数矩阵表达的能观测性条件类似地，能观测性条件也可用传递函数或传递函数矩阵表达。此时能观测性的充要条件是：在传递函数或传递函数矩阵中不发生相约现象。如果存在相约，则约去的模态其输出就不能观测了。 例4-8 对于系统 提示：MIMO系统，有的传递被约掉没关系，只要没有相约的那个传递，反映到输出，就可以观测。所以约掉只是不可观的必要条件。而SISO则是充要条件。 提示：另一方面，约掉的部分如果一定同时对应不可控不可观的话，那就不存在可控不可观，可观不可控的系统了。 由于能观测性矩阵 注意到 即 故该系统是不能观测的。 事实上，在该系统的传递函数中存在相约因子。 由于X1(s)和U (s)之间的传递函数为： 又Y (s)和X1(s)之间的传递函数为： 故Y(s)与U(s)之间的传递函数为： 提示：A的最后一行6, 11, 6 确定 提示：C的 1, 5, 4 确定，注意是倒序显然，分子、分母多项式中的因子（s+1）可以约去。这意味着，该系统是不能观测的，或者说一些不为零的初始状态x(0)不能由y(t)的量测值确定。 4. 2 可控性和可观性的对偶关系系统能控性是研究输入u（t)与状态x(t)之间的关系，而能观测性是研究输出y（t)与状态x(t)之间的关系。通过上面的讨论可以看到，能控性与能观测性，无论在概念上还是判据的形式上，都很相似。它给人们一个启示，即能控性与能观测性之间存在某种内在的联系。这个联系就是卡尔曼提出的对偶性。 考虑由下述状态空间表达式描述的系统 S1： 现在．我们来构造一个系统s2 w w s2称为s1的对偶系统；互为对偶。 提示：r 个输入 m 个输出 提示：m 个输入 r 个输出 对偶系统有两个基本特征： * 对偶的两个系统传递函数阵互为转置 * 对偶的两个系统特征值相同 * 系统s1的能控性等价于系统s2的能观测性；而系统s1的能观测性与系统s2的能控性等价。这就是对偶原理。 * 单输入/单输出的能控标准型等价于其对偶系统的能观 标准型 提示：利用对偶原理，一个给定系统的可观测性可用其对偶系统的状态可控性来检检和判断。 在动态方程建模、系统可控性和可观测性的判别、系统线性变换等问题上，应用对偶原理，往往可以使问题得到简化。 4. 3 系统结构规范分解状态空间按照可控可观性可以分解为四个子空间。这个分解过程称为系统的规范分解。通过规范分解能明晰系统的内部结构特性和传递特性，简化系统的分析与设计。 4.3.1 按能控性分解设n维线性定常系统∑(A,B,C)是状态不完全能控 的，能控性矩阵U的秩为n1，即rankU=n1＜n，则必存 在非奇异线性变换，能将系统变换为： 其中，n1维子系统是能控的， n-n1维子系统是不能控的。 提示：不能控的状态方程不体现u的作用。 提示：能控的状态对不能控的状态无贡献；不能控的状态对能控的状态有贡献。 非奇异线性变换矩阵Tc为： 式中，列向量T1，T2，…，Tn1是能控性矩阵U中任 意n1个线性无关的列，另外n-n1个列向量Tn1+1，…， Tn是确保矩阵Tc非奇异的任意n维列向量。 提示：能控性矩阵中只有n1个列线性无关。T是个伪秩U系统按能控性分解后的结构图如下图所示。 从图中可以直观地看出，输入u(t)只对状态分量 有控制作用，对状态分