《智能控制基础》第5章仿人智能控制清华大学出版社素材.ppt

5.4 仿人智能控制实例 5.4 仿人智能控制实例 5.4.1 仿人智能开关控制 5.4.2 仿人智能比例控制 5.4.3 仿人智能积分控制 5.4.4 仿人分层递阶智能控制器 5.4 仿人智能控制实例 5.4.1 仿人智能开关控制 1.仿人智能开关控制原理开关控制方式简单且易于实现，因此在许多电加热炉的控制中被采用。但常规的开关控制常常难以满足控制精度和节能的要求，其开关控制方式在采样间隔时间内控制量要么是一固定常数、要么是零，这样固定不变的控制模式缺乏人工开关控制的优点。人工开关控制过程中，人会根据误差及误差变化趋势来选择不同的开关控制策略，例如在采样间隔内，开关接通时间根据被控对象的状态进行调节，而不是简单的在整个间隔内都接通或断开，这样可以达到更高的控制精度和减少滞后时间。这种以人的知识和经验为基础，根据实际误差变化规律及被控对象或过程的惯性、纯滞后及扰动等特性，按一定的模式选择不同控制策略的开关控制称为智能开关控制。 5.4 仿人智能控制实例 5.4.1 仿人智能开关控制 2.仿人智能开关控制器实例被控对象为氧化还原炉的温度，控制量为交流电压U(t)的接通时间t，其输出控制电压波形如图5-8所示。其中T为采样时间间隔常数（采样周期），t0(1)、 t0(2)分别为其中两个采样周期的控制量输出即开关接通时间 。传统的开关控制策略为 图5-8 开关控制输出电压波形 5.4 仿人智能控制实例 5.4.1 仿人智能开关控制其中为t0(k)下一个周期的开关接通时间，t0(k-1)为上一个周期的开关接通时间，T为采样周期， e(k)为当前时刻被控量与给定值的误差，E为设定的误差阈值，误差超过该阈值则开关全周期接通或断开，否则开关维持原状态不变。这样的控制策略简单易行，能够满足精度要求不高的定值控制。但对于精度要求较高的应用场合，稳态精度低、易围绕给定值产生波动。 智能控制模拟人的控制智能方式，根据被控对象与给定值的误差和误差的变化来判断状态而给出不同的接通时间，实现高精度的开关控制。 5.4 仿人智能控制实例 5.4.1 仿人智能开关控制 智能开关控制的策略如表5-1所示。表5-1 智能开关的控制输出量t0(k)e的范围的范围 0 0 T 0 T 0 T 5.4 仿人智能控制实例 5.4.1 仿人智能开关控制其核心是在误差小于一定阈值时不是简单地接通或断开开关，而是根据误差和误差变化情况设置下一周期的开关接通时间为，其中Ki为需要根据实验和经验整定的参数。在表5-1中，当误差、误差变化均为零时， Ki =1；其它大致可估计为： K1 K2 K3 1， K6 K5 K4 1 。这样的仿人智能开关类似模糊控制的效果，但又不需要模糊控制复杂的模糊推理和模糊化转换，只需要设定参数Ki ，用简单的逻辑硬件就可以实现，而具有较高的控制精度和鲁棒性。 5.4 仿人智能控制实例 5.4.2 仿人智能比例控制 1.仿人智能比例控制的原理对于一些被控对象，虽然简单的比例反馈控制能保证其稳定，但常有较大的稳态误差，满足不了稳态精度的要求。模拟人的控制操作策略，根据稳态误差不断地调整给定值，使系统输出不断逼近期望值，从而可以提高稳态精度，这就是一种仿人智能比例控制的基本原理 。设被控对象为线性定常系统，其比例反馈控制系统如图5-9所示。 图5-9 比例反馈控制系统结构图 5.4 仿人智能控制实例 5.4.2 仿人智能比例控制 系统的阶跃响应曲线如图5-10所示。其中，图5-10(a)为系统的闭环单位阶跃响应曲线。为系统的稳态输出值，为稳态误差。 图5-10 单位阶跃响应曲线 (a)常规比例控制系统 (b) 仿人智能比例控制系统 5.4 仿人智能控制实例 5.4.2 仿人智能比例控制仿人智能控制是在系统输出响应进入稳态后，再给一个幅值为 的阶跃输入，则此时给定值变为。系统第二级稳态输出为，稳态误差减小为。再给一个幅度为的阶跃输入，系统第三级稳态输出变为，稳态误差进一步减小为，此时系统的给定值变为。不断重复下去，系统输出将逼近给定值而又不会超出给定值。整个输出过程如图5-10(b)所示。系统最后的输出为稳态误差为在实际应用中，只要选择n达到一定数量，即可保证稳态精度的要求。 5.4 仿人智能控制实例 5.4.2 仿人智能比例控制 例如若原比例控制静态误差为，，若要求稳态精度为1%，只须取n=2，稳态误差就会降低到0.8%，已能满足性能要求。 当原比例控制的稳态输出时，这时，相当于给出一个幅值为负的阶跃输入，系统输出再向下同样会逼近给定值。 5.4 仿人智能控制实例 5.4.2 仿人智能比例控制 2.仿人智能比例控制算法仿人智能比例控制器结构如图5-