【第二版】计算机控制系统(康波李云霞)第4章资料.ppt

4.6 计算机控制系统的过渡过程 (3)、0 pj 1时：闭环极点位于单位圆内的正实轴上； 对应的暂态分量按指数规律衰减； 系统稳定； (4)、-1 pj 0时：闭环极点位于单位圆内的负实轴上； 对应的暂态分量为按照正负交替方式收敛，振荡周期为：2T； 系统稳定； 4.6 计算机控制系统的过渡过程 (5)、pj = -1时：闭环极点位于单位圆与负实轴的交点上； 对应的暂态分量按照正负交替方式等幅度振荡，振荡周期：2T； 系统临界稳定； (6)、pj -1 时：闭环极点位于单位圆外的负实轴上； 对应的暂态分量按照正负交替方式发散，振荡周期为：2T； 系统稳定； 二：对于复极点qj： qj、 qj+1必为共轭复数，成对出现。 对Y(z)取反变换： 4.6 计算机控制系统的过渡过程 y(k)以余弦规律振荡，振荡周期： 对应的暂态分量等幅振荡，振荡周期： 对应的暂态分量振荡发散，振荡周期： 4.6 计算机控制系统的过渡过程 (1)、时：闭环极点位于单位圆外的z平面上； (2)、时：闭环极点位于z平面的单位圆上； 系统不稳定； 系统临界稳定； 对应的暂态分量振荡收敛，振荡周期： 4.6 计算机控制系统的过渡过程 (3)、时：闭环极点位于单位圆内的z平面上； (4)、时：越小，极点离原点越近，收敛越快。 系统稳定； 4.6 计算机控制系统的过渡过程 (5)、pj的幅角越大，振荡频率越快。 4.6 计算机控制系统的过渡过程 闭环极点位置与过渡过程的关系 结论： 当极点分布在Z平面的单位圆上时，对应的输出分量是等幅序列，系统临界稳定。 当极点分布在Z平面的单位圆外时，对应的输出分量是发散的序列，系统不稳定。 当极点分布在Z平面的单位圆内时，对应的输出分量是衰减序列，而且极点越接近Z平面的原点，衰减越快，系统的动态响应越快。反之，极点越接近于单位圆，输出衰减越慢，过渡过程越长。 4.6 计算机控制系统的过渡过程 例：试分析Z平面上4对共轭复数闭环极点对应的脉冲响应。 本章结束 * 对数幅频特性的绘制步骤： 1、系统的开环幅频特性的渐近线是由各环节的对数幅频特性叠加而成，而直线叠加就是斜率的叠加，所以其渐近线是由不同斜率的线段组成的折线。 2、确定各环节的转折频率和斜率(参照自动控制中，频率特性的转折频率)。 环节 转折频率 斜率 20dB 20dB -20dB -20dB 3、求最低转折频率环节的渐近线与横轴的交点。 4、从低频向高频延伸，每到一个转折频率，幅频特性线的斜率做相应的改变。 5、如有必要，对分段直线进行修正，以得到精确的幅频特性。 对数相频特性的绘制：按照相角公式进行绘制。 若计算机控制系统有N个单位圆外的开环极点，则闭环系统稳定的充分必要条件是：当 从0变到时，开环频率特性在平面上逆时针包围(-1, j0)点N/2次 极坐标图下，计算机控制系统的奈奎斯特稳定判据： 极坐标图： 所以判据与连续系统完全相同。 4.4.3 计算机控制系统的奈奎斯特稳定判据 (a) (b) (c) 稳定 临界稳定 稳定 例：计算机空中系统的开环频率特性如图所示。试分析系统的闭环稳定性。N为不稳定的开环极点数。 极坐标图下，计算机控制系统的奈奎斯特稳定判据的简化： 正穿越：开环频率特性曲线逆时针穿越实轴的区间时，随着 的增加，频率特性的相角增大，称为正穿越。 负穿越：开环频率特性曲线顺时针穿越实轴的区间时，随着的增加，频率特性的相角减小，称为负穿越。 半次穿越：开环频率特性曲线起始于或终止于(-1, j0)点，称为半次穿越。 正穿越 负穿越 4.6.3 计算机控制系统的奈奎斯特稳定判据 极坐标图下，计算机控制系统的奈奎斯特稳定判据的简化：若计算机控制系统有N个单位圆外的开环极点，则闭环系统稳定的充分必要条件是当从0变到时，开环频率特性在平面上正负穿越区间的次数之差为N/2次。 4.6.3 计算机控制系统的奈奎斯特稳定判据 例：计算机控制系统开环稳定，其开环频率特性如图所示，试分析系统的闭环稳定性。 闭环稳定 4.4.3 计算机控制系统的奈奎斯特稳定判据 伯德图下，计算机控制系统的奈奎斯特稳定判据： 奈奎斯特图 伯德图 单位圆 单位圆外 单位圆内 负实轴 正穿越 负穿越 0dB线(幅频曲线) 0dB线以上 0dB线以下 -180°线(相频曲线) 逆时针穿过实轴区间 (-∞, -1)，相角增大 顺时针穿过实轴区间 (-∞, -1)，相角减小 幅频曲线0dB，相频曲线自下而上穿越-180°线 幅频曲线0dB，相频曲线自上而下穿越-180°线 若计算机控制系统有N个单位圆外的开环极点，则闭环系统稳定的充分必要条件是当从0变到时，在伯德图的开环对数幅频特性的范围内，相频特性在伯德图上正负穿越－180°