大连海事大学13年自动控制原理课件(不错)..pptVIP

* ⑵ 滞后网络 无源滞后网络如图6-12所示.其传递函数为: 式中: —网络时间常数; —网络分度系数. 图6-12 无源滞后网络 E1(s) E2(s) R1 R2 C 该网络的频率特性为: 0 0 -90° ?m ? db ? ? -20 ?m ?m 1/T 1/?T 图6-13 无源滞后网络 的Bode图 ?m与?m可按下式计算: * 1. 串联滞后校正 其原理是利用滞后网络或PI控制器的高频幅值衰减特性,使校后系统的截止频率?c左移,从而使系统获得足够的相角裕度. ① 系统响应速度要求不高,而抑制噪声电平性能要求较高的场合; ② 校前系统已具备满意的动态性能,而静态性能却不满足指标要求的场合. 校正时要注意: ① 滞后网络的最大滞后角应力求避免发生在截止频率处; ② 应考虑滞后相角对系统中频段相角曲线的影响. 一般在以下两种情况下采用滞后校正: 五. 串联校正 * 校正步骤为: ⑴ 根据稳态误差的要求,确定开环增益K; ⑶ 根据瞬态指标（相角裕度）的要求,在Bode图中选择校后系统的截止频率?c: 式中的5°～10°是考虑到网络的相角滞后所产生的不利影响. ⑷ 确定校正装置的参数?和T; ① 为减小校正装置相角滞后对中频段的影响,应使校正装置的?n处于低频段,并距?c尽量远,且要兼顾实现的可能性（T不