4实用控制、控系统设计和实验介绍v.pptVIP

第四章 几种实用的控制器设计 1. 对象具有纯滞后的数字控制器的设计 纯滞后环节的实例与问题 水流控制问题，轧钢问题等工业中的化工或热工过程 容易引起超调和持续的振荡 对快速性是次要的，而对稳定性、不超调的要求是主要的 解决的方法 纯滞后补偿算法、大林算法 纯滞后一阶惯性环节的传递函数 1.1 大林算法 设计原则：是整个闭环系统所期望的传递函数相当于一个延迟环节和一个惯性环节的串联，并且闭环滞后时间和被控对象滞后时间相同 使用场合：对快速性要求不高，而对稳定性、超调要求为主的控制过程。 设计要点：防止产生振铃现象，即控制其输出的大幅震荡。 1.2 Smith预估计器 应用于对快速性要求较高的场合 前馈补偿环节传递函数 系统图 前馈补偿环节传递函数的近似形式 采用近似形式后的系统的结构图 2. 模糊控制技术 适用对象：大滞后、时变、非现行的复杂系统，存在参数变化、随即干扰，而且无法获得数学模型。 思想根源：对人认识世界和控制行为的描述。 历史： Zadeh在1965年提出模糊控制理论 Mamdani在1974设计了第一个模糊控制器 2.1 模糊控制数学基础 模糊集合：在不同程度上具有某种特定属性的所有元素的综合叫模糊集合 隶属函数：用于描述模糊集合，并在[0，1]闭区间上连续取值的特征函数。隶属函数用 表示，其中 表示模糊集合