2第二节根轨迹绘制的基本准则.ppt

小结 * * 第二节 根轨迹绘制的基本准则 2、根轨迹的对称性： 一般物理系统特征方程的系数是实数，其根必为实根或共轭复根。即位于复平面的实轴上或对称于实轴。 用解析法或试探法绘制根轨迹很烦琐。下面讨论的内容通过研究根轨迹和开环零极点的关系，根轨迹的特殊点，渐近线和其他性质将有助于减少绘图工作量，能够较迅速地画出根轨迹的大致形状和变化趋势。以下的讨论是针对参数 的180度根轨迹的性质。 根轨迹的连续性和对称性 1、根轨迹的连续性： 闭环系统特征方程的某些系数是增益 的函数。当 从0到无穷变化时，这些系数是连续变化的。故特征方程的根是连续变化的，即根轨迹曲线是连续曲线。 4、根轨迹的起点和终点： 根轨迹方程为： 时为起点， 时为终点。 根轨迹的支数和起始点 3、根轨迹的支数： n阶特征方程有n个根。当 从0到无穷大变化时，n个根在复平面内连续变化组成n支根轨迹。即根轨迹的支数等于系统阶数。 当 时，只有 时，上式才能成立。而 是开环传递函数的极点，所以根轨迹起始于开环极点。n阶系统有n个开环极点，分别是n支根轨迹的起点。 我们称系统有n-m个无限远零点。有限值零点加无穷远零点的个数等于极点数。 那么，n-m支根轨迹是如何趋于无限远呢？ 根轨迹的起点和终点 当 时，① ，上式成立。 是开环传递函数有限值的零点，有m个。故n阶系统有m支根轨迹的终点在m个有限零点处。②若nm，那么剩余的n-m个终点在哪里呢？在无穷远处。 由根轨迹方程知：当 时 根轨迹的渐近线 5.根轨迹的渐近线： 若开环零点数m小于开环极点数n，则当系统的开环增益Kg→∞时趋向无穷远处的根轨迹共有n-m条。这n-m条根轨迹趋向无穷远的方位可由渐近线决定。 由根轨迹方程可得： 式中 ， 根轨迹的渐近线 当Kg→∞，由于mn，故s→∞满足根轨迹方程，上式近似为 两边开n-m次方 利用二项式定理 当 时， ，令 ， 根轨迹的渐近线 设s=x+jy, 利用－1=cos(2k+1)π+j sin(2k+1)π，并根据德莫弗(De Moive)代数定理(cosq +j sinq )n= cos(nq )+j sin(nq )，上式可写为 根轨迹的渐近线 这是与实轴交点为－s，斜率为 的直线方程。也就是渐近线方程。渐近线与实轴的夹角(称为渐近线的倾斜角)为 5.根轨迹的渐近线： 渐近线包括两个内容：渐近线的倾角和渐近线与实轴的交点。 倾角：设根轨迹在无限远处有一点 ，则s平面上所有的开环有限零点和极点到 的相角都相等，即为渐近线的倾角 。代入根轨迹的相角条件得： 规定：相角逆时针为正，顺时针为负。 根轨迹渐近线的倾角 渐近线与实轴的交点 假设根轨迹在无限远处有一点 ，则s平面上所有开环有限零点和极点到 的矢量长度都相等。可以认为：对无限远闭环极点 而言，所有的开环有限零点 、极点 都汇集在一起，其位置为 ，这就是渐近线与实轴的交点。 幅值条件： 根轨迹渐进线与实轴的交点 根轨迹渐进线与实轴的交点 [例4-2]系统开环传递函数为： ，试确定根轨迹支数，起点和终点。若终点在无穷远处，求渐近线与实轴的交点和倾角。 [解]：根轨迹有3支。起点为开环极点 无有限值零点，所以三支根轨迹都趋向无穷远。 渐近线与实轴的交点： 渐近线与实轴的倾角： 零极点分布和渐近线（红线）如图所示。 6、实轴上的根轨迹： 实轴上具有根轨迹的区间是：其右方开环系统的零点数和极点数的总和为奇数。 [证明]：例如在实轴上有两个开环极点p1、p2，复平面上有一对共轭极点p3、 p4和一对共轭零点z1、 z2 。 先看试验点s1点： 所以s1点满足根轨迹相角条件，于是[－p2 ,－p1]为实轴上的根轨迹。 实轴上的根轨迹 ②成对出现的共轭零点z1、 z2对实轴上任意试探点构成的两个向量的相角之