第九章__激光测距课题.pptVIP

一、相位测距原理通过检测被高频调制的连续激光往返后和初始信号的相位差可使测距精度大大提高。连续激光经过高频调制后成为高频调制光，设调制频率为fυ，如图9-11所示。激光往返一周的时间t可以用调制波的整数周期数及不足一个周期的小数周数来表示。 §9-3 相位激光测距 图9-11fυ——调制频率（Hz）N——光波往返全程中的整周期数Δ φ——不是一个周期的位相值L定义为测距仪的电尺长度：等于调制波长的二分之一。 则相位测距方程为： 结论：因为L为已知的，所以只需测得N和ΔN即可求D。 二、相位测距的多值性在测距方程中是可以通过仪器测得的，但不能测得N值，因此，以上方程存在多值解，即存在测距的多值性。但若我们预先知道所测距离在一个电尺长度L之内，即令N=0，此时，测距结果将是唯一的。其测距方程变为：例：设光调制频率为fυ=150×103Hz则电尺长度当被测距离小于1000m时，测距值是唯一的。即在1000m以内的测距时N=0（不足一个电尺长度） 三、相位测距精度将两边微分后，取有限微量，其中为相对测相精度（一般1/1000可比较容易做到的）例如，对上例而言，即此时测距精度可达1m。从上式可以看出ΔD与调制频率fυ成反比，即欲提高仪器的测距精度(即使ΔD减少)，则须提高调制频率fv.而由电尺长度公式可知,此时可测距离减少。因此在测相精度受限的情况下，存在以下矛盾：· 若想得到大的测量距离→则测距精度不高· 若想得到高的测量精度→（电尺长度短），则测量距离受限制。如何解决这个矛盾呢？ 四、双频率相位激光测距即设置若干个测量频率进行测量，现以两个频率为例加以说明。设测量主频为?1，辅助频率为?2=k ?1（k为1的系数，如0.9=k）显然，此时在仪器中存在2个电尺长度，他们分别为：此时，L2L1“游标”原理：设两频率的光波从仪器发出时的初位相相同，则只有当D=10L1或10L1的整数倍时，两者位相才相等。即两个调制频率的相位差第二次等于0时，两个频率的电尺长度L1和L2的末端经过若干次后又刚好重合。且在一个周期内，相位差与被测距离成正比。（图9-12） 图9-12因此，只有测量距离不大于10L1（N≤10），就可根据（Δφ1-Δφ2）的值来确定N和距离D。采用两个频率测距时的测距方程：上两式相减，并以L2代入得：式中：为可测距离的放大倍数，为新的电尺长度。对上例：，即将电尺长度放大了10倍，或者说在仪器测相精度不变的条件下，可测距离扩大了10倍，即Dmax=10L1。 N的确定：（图9-12）结论：1、采用两个频率，能使最大可测量距离增大倍倍， （f2=Kf1）；2、当时，采用计算D值；3、当时，采用计算D值；4、可采用多个频率进行测量。如取例：设测量仪器的分辨率为0.01m，最大可测距离为100m，测相精度为，采用2个频率测量，设计L1·L2及f1，f2。（1）求L1：所以：L1=10m（2）求测距放大倍率：（3）求K：由 （4）求L2： （5）求f1和f2（二）第二方案：采用一个精频：如f1=15MHz，相应L1=10m，和一个粗频：如f2=150KHz，相应L1=1000m，粗尺确定（1-1000）m的距离，电尺长度为1000m，（测量精度为1m），精尺确定（0.01-10）m的距离，电尺长度为10m，（测量精度为0.01m）。注：测相精度为1/1000。该方案既扩大了可测距离，又提高了测量精度。 三、相位差的测量1、移相法：通过移相器改变参考信号的位相使之与测距信号位相一致即可得相位差值Δφ。2、脉冲填充法：将参考信号与测距信号的正弦波整形成方波，微分后触发计数器并在开、关门之间填充晶振脉冲，从而得到位相差值。（图9-13） 图9-13 四、相位测距仪的光学系统和激光脉冲测距仪原理基本相同，但需设置角偶反射器（角锥镜、三面直角棱镜）。 第九章 激光测距激光测距的基本公式为：c——大气中的光速t——为光波往返所需时间由于光速极快，对于一个不太大的D来说，t是一个很小的量，例：设D=15km，c=3×105km/sec则t=5×10-5sec由测距公式可知，如何精确测量出时间t的值是测距的关键。由于测量时间t的方法不同，产生了两种测距方法：脉冲测距和相位测距。 一、激光测距方程（图9-1） §9-1 脉冲激光测距 图9-11、从测距仪发射的激光到达目标上的激光功率Pt——激光发射功率（W）Tα——大气单程透过率Kt——发射光学系统透过率At——目标面积（m2）As——光在目标处照射的面积（m2）欲使激光能量充分利用，则要求At≤As，此时但当AtAs时，≤12、激光回波在单位立体角内所含的激光功率Pe（激光在目标产生漫反射，其漫反射系数为ρ） 附注：几个概念 （1）*立体角（Ω）的概念：（如图9-2）（球面度）