6运动学基础1wy概论.ppt

有时仅为表明机构组成情况和机构类型，可不严格按比例绘制机构运动简图，这样的简图称为机构运动示意图。 其中： 自然法 ——点的运动 M 密切面 切向加速度——表示速度矢量大小的变化率； 法向加速度——表示速度矢量方向的变化率； 自然法 ——点的运动 思考：点沿着一螺旋线自外向内运动。点所走过的弧长与时间的一次方成正比。请判断点的运动性质： (A) 越跑越快； (C) 加速度越来越大； (D) 加速度越来越小。 (B) 越跑越慢； √ ——点的运动 思考：点作曲线运动。请判断：在图示瞬时，图中所示的几种速度与加速度的可能性。 （1） （2） 可能，减速曲线运动 可能，匀速曲线运动 ——点的运动 A C B y O x M x y 例1：椭圆规的曲柄OA可绕定轴O转动，端点A以铰链连接于规尺BC；规尺上的点B和C可分别沿互相垂直的滑槽运动，求规尺上任一点M 的运动方程和轨迹方程。其中已知: ——点的运动 解:考虑任意位置， M点的坐标 x，y可以表示成 A C B y O x M x y 消去上式中的角 ，即得M点的轨迹方程: ——点的运动 果如 φ=kt , M点的运动方程，速度，加速度？ 例5：已知如图所示，在半径为R 的铁圈上套一小环Ｍ ；　　　另一直杆穿入小环Ｍ 并绕铁圈上A 轴作逆钟向　　　转动，φ=ωt，ω =常量。 铁圈固定不动.求：(1) 以铁圈为参考系， 分别用直角坐标法和自 然法写出小环Ｍ 的运 动方程，并求其速度和 加速度；  (2) 以杆AB 为参考系，求小环Ｍ 的运动方程、速度和加速度。 ——刚体的基本运动 问题(１)解法一：直角坐标法 取直角坐标系oxy 如图，则 运动方程:　　　　 ????????????????????????????????????????????????????????????????　　 轨迹 速度 v 即 v 与 OM 垂直 ——刚体的基本运动 v 加速度： 即 α 沿OM， 由M 指向O 点。 a ——刚体的基本运动 切向加速度： 　　　　　　　　　 ??????????????????????????????????????法向加速度：　　　　　　　　　 ??????????????????????????????????????????　　 问题(１)解法二： 自然法如图所示，以O1点为参考点，逆钟向为正。弧坐标 :　　　　　　　　　 ??????????????????????????????????????速度：　　　　　　　　　 ????????????????????????????????????????????????????　　 ——刚体的基本运动 全加速度： 可见： 直角坐标法与自然法计算结果完全相同。　 方向由M 指向O 点. ——刚体的基本运动 a 问题(2)解：以杆AB 为参考系，研究小环M 的运动。 可见：小环M 相对铁圈（固定参考系）做匀速圆周运动， 相对杆AB（运动参考系） 则作变速直线运动。 加速度 速度 运动方程：（直线运动） 思考: 速度、加速度方向？ ——刚体的基本运动 ——刚体的基本运动 刚体的基本运动，包括平移和定轴转动。这是工程中最常见的运动，也是研究刚体复杂运动的基础。 如果在刚体内任取一直线，在运动过程中这条直线始终与它的初始位置平行，这种运动称为平动。 平动 根据刚体上的点的运动轨迹的不同，平动又可分为直线平动和曲线平动。 ——刚体的基本运动 平动 刚体在运动时，其中有两点保持不动，则称这种运动为刚体绕定轴的转动。简称刚体的转动。 通过这两个固定点的一条不动的直线，称为刚体的转轴或轴线。 ——刚体的基本运动 定轴转动 由定义可知：rBA为常矢量。 特点：同一瞬时，刚体上各点的速度相同，各点的加速度也相同。 结论：研究平移刚体的运动可归结为研究点的运动。 z O x y ——刚体运动时，其上任意直线永远平行于其初始位置。 平动的特点 ——刚体的基本运动 x y z ——刚体运动时，若其上（或其扩展部分）有一条直线始终保持不动 ? ? 轴线上各点的速度和加速度均恒为零，其它各点均围绕轴线作圆周运动。 ——刚体的基本运动 定轴转动的特点 ? ? x y z O R M0 M ? s s o R ? ? M0 M ? v a? an a ? 定轴转动刚体上点速度加速度计算 ——刚体的基本运动 s o R ? ? M0 M ? v 每一瞬时，定轴转动刚体内各点的速度大小与该点到转轴的距