2015第章任务管理.pptVIP

嵌入式实时操作系统μC/OS –II教程 本章要求 主要内容 掌握μC/OS –II的任务调度与管理的原理 掌握核心函数、任务管理以及部分 其他系统服务功能 重点 任务的状态、切换以及创建等知识 任务控制块及就绪表 难点 任务控制块的组成 就绪表的工作原理 课时安排：6课时 目录 3.1 核心函数 3.2 任务管理函数 3.3 部分其他系统服务功能 3.1.1 临界区的处理 临界区就是访问共享资源的那段代码。 μC/OS –II采用关中断的方式来实现临界区的独占访问。 μC/OS –II提供了两个宏来开关中断： OS_ENTER_CRITICAL() OS_EXIT_CRITICAL() 3.1.1 临界区的处理 μC/OS –II提供了三种开关中断的方法（可在文件OS_CPU.H中使用常量OS_CRITICAL_METHOD来选择） OS_CRITICAL_METHOD=1：直接用微处理器指令开关中断 OS_CRITICAL_METHOD=2： OS_CRITICAL_METHOD=3：用局部变量保存中断开关状态 3.1.2 任务的形式 μC/OS –II的任务就是一个C函数，其特征为： 具有一个返回类型和一个参数 任务的返回类型必须定义成void型 任务的结构必须是两种之一 无限循环结构 只执行一次就被删除的程序 任务永不返回 μC/OS –II的任务的优先级数也是任务的唯一标识，最多有64个优先级，对应64个任务。建议保留4个最高优先级和4个最低优先级为将来作扩展应用，用户可以使用的优先级为56个。优先级的值越小，级别越高。宏OS_LOWEST_PRIO表示最低优先级。 3.1.2 任务的形式 3.1.2 任务的形式 3.1.3 任务的状态 3.1.4 任务控制块 任务控制块（Task Control Blocks，OS_TCB）是一个用来保存任务各种状态信息的数据结构。 任务存在的标志 保存任务的状态 为任务的恢复运行时还原现场，提供保证 3.1.4 任务控制块 任务控制块数据结构分析 3.1.4 任务控制块 3.1.4 任务控制块 3.1.4 任务控制块 宏OS_MAX_TASKS（在文件OS_CFG.H中定义）：表示最多任务数，规定用户程序任务数必须小于等于该值，但必须大于2。 所有的任务控制块放在任务控制块列表数组OSTCBTb1[]中。 空闲任务控制块的组织： 3.1.5 就绪表 就绪表：用于存放任务准备就绪标志的列表，它是为了保证每次任务切换事件的可确定性、一致性和高速性而设置的。其组成如下： 两个变量：OSRdyGrp、OSRdyTb1[] 两个表格： 位掩码表OSMapTb1[] 优先级判定表OSUnMapTb1[] 三个程序 使任务进入就绪的程序 使任务脱离就绪的程序 寻找准备就绪的最高优先级的程序 3.1.5 就绪表 就绪表的原理 就绪表的结构 3.1.5 就绪表 位掩码表OSMapTb1[] 3.1.5 就绪表 优先级判定表OSUnMapTb1[] 3.1.5 就绪表 使任务进入就绪的程序 使任务脱离就绪的程序 寻找准备就绪的最高优先级的程序 3.1.6 任务的调度 任务调度机制是内核的核心。 μC/OS –II的调度器提供两个功能 确定进入就绪态的任务中哪个优先级最高 进行任务切换 任务级的调度由OSSched()完成 中断级的调度由OSIntExt()完成 OSSched()代码分析 3.1.7 任务级的任务切换 μC/OS –II任务的切换有两种模式： 任务级的任务切换：调用OS_TASK_SW()完成 中断级的任务切换：调用OSIntCtxSw()完成 任务级切换过程分析 为了便于讨论，构造一假象CPU，该CPU拥有8个寄存器，即通用寄存器（R1、R2、R3、R4、R5）、堆栈指针SP、程序计数器PC和程序状态字PSW。 3.1.7 任务级的任务切换 任务切换的示意性代码（用宏OS_TASK_SW()替代函数OSCtxSw()） 3.1.8 调度器上锁和开锁 调度器上锁函数OSSchedlock()：用于禁止任务调度，使任务保持对CPU的控制权。 3.1.8 调度器上锁和开锁 调度器开锁函数OSSchedUnlock()：用于解除对任务调度的禁止。 3.1.9 空闲任务 空闲任务OSTaskIdle()是μC/OS –II必不可少的系统函数，当没有其它任务进入就绪态时，该任务立即转入运行态，其优先级永远设为最低，永远不被挂起，不能被删除。 3.1.10 统计任务 统计任务OSTaskStat()是μC/OS –II的系统函数之一，用于计算当前CPU的利用率。由宏OS_TASK_STAT_EN控制其使用。 计算CPU使用率方法： 3.1.10 统计任务 3.1.11 μC/