第二章机电一体化系统的机械系统..pptVIP

第二章 机电一体化系统的 机械系统 2.1.1 机械系统的主要组成 （1）传动机构 传动机构不仅仅是转速和转矩的变换器,而且已成为伺服系统的一部分,它要根据伺服控制的要求进行选择设计,以满足整个机械系统良好的伺服性能。 ? （2）导向机构 导向机构的作用是支承和导向,它为机械系统中各运动装置能安全、准确地完成其特定方向的运动提供保障,一般指导轨、轴承等。 （3）执行机构 执行机构是用来完成操作任务的直接装置。执行机构根据操作指令的要求在动力源的带动下完成预定的操作。 2.1.2 对机械系统的特殊要求 机电一体化系统的机械系统与一般机械系统相比，具有一定的特殊要求： （1）较高的定位精度 精度直接影响产品的质量，尤其是机电一体化产品，其技术性能、工艺水平和功能比普通的机械产品都有很大的提高，机电一体化机械系统的高精度是其首要的要求。 （2）良好的动态响应特性 — 响应快、稳定性好。 要求机械系统从接到指令到开始执行指令指定的任务之间的时间间隔短，这样控制系统才能及时根据机械系统的运行状态信息，下达指令，使其准确地完成任务。要求机械系统的工作性能不受外界环境的影响，抗干扰能力强。 （3）无间隙、低摩擦、低惯量、大刚度。 （4）高的谐振频率、合理的阻尼比。 2.2 机械传动系统的设计 2.2.1 概述 （1）机械传动装置的功能 机械传动是一种运动和动力的传递装置,是扭矩和转速的变换器,其目的是在动力机与负载之间使扭矩得到合理的匹配,并可通过机构变换实现对输出的速度调节。 （2）常用机械传动装置 齿轮传动、同步带传动、链传动、谐波齿轮传动、滚珠丝杠传动，其它传动元件。 （3）对传动装置的基本要求 传动间隙小、精度高、体积小、重量轻、运动平稳、传动转矩大。 （4）机电一体化机械传动装置的发展方向 精密化，高速化，小型化，轻量化。 2.2.2 常用齿轮传动装置 机电一体化系统中，常用的齿轮传动部件：定轴传动轮系、行星齿轮传动轮系、谐波齿轮传动轮等。 1、定轴轮系传动 轮系中各齿轮的轴线相对机架的位置不变。 功用：可用作较远距离的传动，获得较大的传动比，可改变从动轴的转向，获得多种传动比。 2、行星齿轮传动轮系 主要由传动齿轮、定位齿轮、行星齿轮和行星架等组成。 行星齿轮传动的主要特点：体积小，承载能力大，工作平稳。但大功率高速行星齿轮传动结构较复杂，要求制造精度高。 3、谐波齿轮传动 (harmonic gear drive) 谐波齿轮传动的优点： (1) 结构简单，体积小，重量轻 (2) 传动比范围大 单级：50~300；双级：3000~60000 　 (3) 同时啮合的齿数多 正是由于这一独特的优点，使谐波传动的精度高，齿的承载能力大，进而可实现大速比、小体积。 　 (4) 承载能力大，运动精度高 　(5) 运动平稳，无冲击，噪声小 　 (6) 齿侧间隙可以调整 　 (7) 齿面磨损小而均匀，传动效率高 缺点： 　　(1) 柔轮周期性变形，易于疲劳损坏 　　(2) 柔轮和波发生器的制造难度较大 　　(3) 传动比的下限值高，齿数不能太少 　　(4) 谐波齿轮传动没有中间轴，因而不能获得中间速度 　　(5) 如果结构参数选择不当，会过热，降低传动承载能力 　　目前，各国学者公认的谐波传动最为主要的失效形式：柔轮筒体的疲劳破坏。 应用： 　 由于谐波传动具有其他传动无法比拟的诸多独特优点，近几十年来，它已被迅速推广到机床、机器人、汽车、造船、纺织、冶金、常规武器、精密光学设备、印刷机构以及医疗器械等领域，并获得了广泛的应用。 国内外的应用实践表明，无论是作为高灵敏度随动系统的精密谐波传动，还是作为传递大转矩的动力谐波传动，都表现出了良好的性能。 2.2.3 齿轮传动系总传动比的确定 P30 在伺服系统中,通常采用负载角加速度最大原则 选择总传动比,以提高伺服系统的响应速度。传动模型如图2-1所示。 式中: ——电动机的角位移、角速度、角加速度； ——负载的角位移、角速度、角加速度。 TLF换算到电动机轴上的阻抗转矩为TLF /i ；JL换算到电动机轴上的转动惯量为JL /i2。设Tm为电动机的驱动转矩, 在忽略传动装置惯量的前提下,根据旋转运动方程, 电动机轴上的合转矩Td为： 在式(2-1)中,若改变总传动比i,则 也随之改变。根据