第五章-距离测量与GPS定位1技巧.ppt

第五章 距离测量与定位方法 一、概述 1、定位原理： 距离交会 原理：通过测定到若干已知点的距离，来进行定位。 2、进行定位的两个条件： 测距信号 导航电文 利用测距信号确定站星距离 利用导航电文确定卫星位置 一、概述 一个站星距离 测站位于以卫星为球心，站星距离为半径的球面上 一、概述 两个站星距离 作两个球面 两个球面相交为圆 测站位于圆圈上 一、概述 三个站星距离 作三个球面 三个球面两两相交于两点 测站位于其中一点 一、概述 GPS单点定位方法的实质是空间距离后方交会 一个站星距离 = 球面 两个站星距离 = 圆 三个站星距离 = 两点 三个站星距离 + 地球 = 一点 一、概述 二、定位方法的分类 1、定位模式分： 绝对定位（单点定位） 相对定位 差分GPS定位 2、按用户接收机在作业中所处状态分： 静态定位－天线相对于地固坐标系静止 动态定位－天线相对于地固坐标系运动 二、定位方法的分类 3、按照测距原理分： 测距码伪距法定位 载波相位测量定位 4、按获得定位结果的时效 事后定位 实时定位 三、观测量的基本概念 GPS卫星信号含有多种定位信息，根据不同的要求，可以从中获得不同的观测量，其中主要包括： 根据测距码观测得出的伪距 根据载波相位观测得出的伪距 由积分多普勒计数得出的伪距差 由干涉法测量得出的时间延迟 目前广泛采用的基本观测量主要有两种，即测距码观测量和载波相位观测量。 三、观测量的基本概念 所谓测距码观测，即测量GPS卫星发射的测距码信号（C/A码或P码），到达用户接收机天线（观测站）的传播时间，因此这种观测方法，也称为时间延迟测量。 只能用于单点绝对定位，如导航型GPS接收机。 载波相位观测，是测量接收机接收到具有多普勒频移的载波信号，与接收机产生的参考载波信号之间的相位差。主要的应用是进行相对定位，如测地型GPS接收机。 三、观测量的基本概念 由于载波的波长远小于码的波长，所以在分辨率相同的情况下，载波相位的观测精度远高于码相位的观测精度。 但是载波相位观测的主要问题是，它无法直接测定卫星载波信号在传播路线上相位变化的整周数，因而存在整周不确定性问题。另外，在接收机跟踪GPS信号进行观测的过程中，常常由于多种原因，还可能产生整周跳变现象。这样一来，使得数据处理变得很复杂。 三、观测量的基本概念 高精度GPS基线向量的获取： 将两台GPS接收机分别安置在两个不同的点上，同时观测卫星载波信号，利用载波相位差分观测值，消除或削弱多种误差的影响，从而获得高精度GPS基线向量。 三、观测量的基本概念 由于全球定位系统采用单程测距原理，所以，要准确地测定卫星至观测站的距离，就必须使卫星钟与用户接收机钟保持严格同步。但在实践中这是难以实现的。因此，实际上，通过上述码相位观测或载波相位观测所确定的卫星至观测站的距离，都不可避免地会含有卫星钟和接收机钟不同步的误差的影响。为了与上述的几何距离相区别，这种含有误差影响的距离，通常均称为“伪距”，并把它视为GPS定位的基本观测量。 三、观测量的基本概念 伪距： GPS接收机对码的量测就可得到卫星到接收机的距离，由于含有接收机卫星钟和接收机钟的误差及大气传播误差，故称为伪距。 测码伪距： 由测距码观测所确定的伪距。 测相伪距： 由载波相位观测所确定的伪距。 三、观测量的基本概念 三、观测量的基本概念 §5.1 利用测距码测定卫地距 GPS定位的基本原理 需解决的两个关键问题 如何确定卫星的位置 如何测量出站星距离 测距方法 双程测距 用于电磁波测距仪 单程测距 用于GPS 测距码 测距码测距原理① 距离测定的基本思路 信号（测距码）传播时间的测定 测距码测距原理② 利用测距码测距的必要条件 必须了解测距码的结构 利用测距码进行测距的优点 易于捕获微弱的卫星信号 可提高测距精度 采用的是CDMA（码分多址）技术 便于对系统进行控制和管理（如AS） 伪距测量的特点 优点 无模糊度 缺点 精度低 GPS测量的基本观测方程 测距码测距的观测方程 伪距测量的误差方程 §5.2 载波相位测量 卫星信号的结构 重建载波： 在GPS信号中，由于已用相位调整的方法在载波上调制了测距码和导航电文，因而接收到的载波的相位已不再连续，所以在进行载波相位测量之前，首先要进行解调工作，设法将调制在载波上的测距码和卫星电文去掉，重新获取载波，这一工作称为重建载波。 载波相位测量的关键技术－重建载波① 重建载波 将非连续的载波信号恢复成连续的载波信号。 GPS载波相位测量的基本原理 载波相位测量的原理 若卫星S发出一载波信号，该信号向各处传播。设某一瞬间，该信号在接收机R处的相位为?R，在卫星S处的相位