4chap2动力学普遍方程和拉格朗日方程(II)分析.pptVIP

圆盘动能是滚动能动能=质心平动动能+转动动能 动能的定义适用于惯性系，所以都转化为对地面的。比如直杆，有平动又有转动。质心的速度是合成定理，质心相对于转动点A是有转动速度的。这与前面圆盘的滚动动能有所不同。因为圆盘的质心只有平动（水平方向的速度）。注意这里计算直杆的转动惯量的计算。 T1是广义坐标的一次项，T0是广义坐标的零次项。显然在例题中只有广义坐标的二次项存在，故T1=0，T0=0。当T2=T时，满足保守系统的能量积分。 由有势时的拉格朗日方程可得。 动量矩L=r╳p 3. 动能的广义速度表达式 质点系的动能 拉格朗日方程是关于广义坐标的二阶微分方程组。应用拉格朗日方程时,须先计算出以广义坐标和广义速度表示的系统的动能。为便于应用拉格朗日方程,一般可将质点系的动能表示为广义速度的代数齐次式结构的形式。 由于r是广义坐标及时间的函数,所以akj, bk, c也是广义坐标及时间的函数。 令 于是,动能T可表示为 再设 可见, T2是广义速度的二次齐次式, T1是广义速度的一次齐次式，T0是广义速度的零次齐次式。这样, 质点系的动能T可看成是由以上三种不同次的广义速度的代数齐次式构成. 4. 拉格朗日方程的初积分(首次积分） 求解二阶微分方程组的积分时常会遇到数学上的困难,但对于保守系统,在某些条件下,却很容易求得其初积分,使方程组的求解变得简单起来. 现在,我们在上一节阐明的动能的广义坐标表达式的基础上,来讨论拉格朗日方程的初积分。 由于势能函数 V 仅是广义坐标和时间的函数，因此它是广义速度的零次函数。设 L2 = T2， L1 = T1， L0 = T0 - V 拉格朗日函数可表示为 L = T – V = T2 + T1 + T0 – V 显然，L2，L1和L0分别是广义速度的二次齐次函数、一次齐次函数和零次齐次函数，得 L=L2+L1+L0 1．广义能量积分—初积分之一 将主动力为有势力时的拉格朗日方程式乘以 ，并将这N个式子相加，得 其中 带入上式得： 当拉格朗日函数不显含时间t（则 ），即 时有： 带入上式得： 从而有： E 为积分常数 再根据欧拉齐次式定理(P56)有： 带入上式得： （2L2+L1）-（L2+L1+L0）= E 即 L2-L0 = E 进一步得到： 这一结果称为以拉格朗日变量表示的广义能量积分，又称雅可比积分。 *注意：如果约束是非定常的，系统的机械能并不守恒。* 为广义能量 系统称为广义保守系统。 2．能量积分 如果约束是定常的，则 可知 bk = 0,c = 0, 因此得 T1=0，T0=0， 于是得 T=T2 广义能量积分变为 这一结果称为以拉格朗日变量表示的能量积分，上式即为保守系统的机械能守恒定律表示式。这就是能量积分的物理意义。 在非定常约束下为什么机械能不守恒是很好理解的。 因为不稳定约束下，约束力要做功，所以系统的机械能就不守恒了。 注意：柯西尼定理始终是转化为绕质心的，而不是看它的实际转轴！！！此处易错，入坑需谨慎！ 3．循环积分——初积分之二 拉格朗日函数一般是广义坐标、广义速度和时间的函数。 若 L 中不显含与某一广义速度对应的广义坐标，则该坐标称为循环坐标，或称可遗坐标。 即： 则： 所以： 其中Cj 为积分常数。上式称为循环积分，或称可遗积分。当然，系统有几个循环坐标就有几个循环积分。 由于L=T-V，而且势能 V 中不显含广义速度，因此 其中 称为广义动量. 6. 拉格朗日方程的应用举例 **应用拉格朗日方程解题的步骤： 1.确定系统的自由度数（广义坐标数）； 2.选取广义坐标； 3.计算系统的动能T，且用广义速度来表示动能； 4.计算广义力（对保守系统可计算势能）； 5.代入拉格朗日方程即可得质点系运动微分方程。 6.求解运动微分方程，得到用广义坐标表示的系统的运动规律。 圆盘动能是滚动能动能=质心平动动能+转动动能 动能的定义适用于惯性系，所以都转化为对地面的。比如直杆，有平动又有转动。质心的速度是合成定理，质心相对于转动点A是有转动速度的。这与前面圆盘的滚动动能有所不同。因为圆盘的质心只有平动（水平方向的速度）。注意这里计算直杆的转动惯量的计算。 T1是广义坐标的一次项，T0是广义坐标的零次项。显然在例题中只有广义坐标的二次项存在，故T1=0，T0=0。当T2=T时，满足保守系统的能量积分。 由有势时的拉格朗日方程可得。 动量矩L=r╳p