第四章 步进电动机 第一节课题.pptVIP

4.2.3基本特点 1．每相脉冲频率 步进电机的系统框图 脉冲电源→环形分配器→放大器→步进电动机 图4-6 脉冲控制方框图 “环形分配器”按给定规律分配输入脉冲。对于三相步进电动机，环 形分配器是一路输入，三路输出。 三相单三拍运行时，第一个电脉冲分给A相；第二个电脉冲分给B 相；第三个电脉冲分给C相，完成一个循环。 三相双三拍运行时各相驱动信号波形图。 图4-7 三相单三拍驱动信号波形图 每个循环包含的通电状态数称为“拍数”。拍数可等于相数或相数的二倍。 每相脉冲频率 每循环一次，控制电脉冲的个数总等于拍数N，而加在每相绕组上的脉冲电压的个数却等于1。若控制电脉冲频率为 ，每相脉冲频率用 表示，则 4.2.2 工作原理 2．步距角 每输入一个脉冲电信号转子转过的角度称为步距角，用符号 表示。 步距角为 （机械角度） N为运行拍数， ，m为电机相数。 步距角与拍数N及转子齿数Zt有关。减小步距角，可提高控制精度。 在一个齿距内磁场变化一个周期，用电角度表示时，一个齿距就对应360°电角度（或 电弧度)。用电角度（或电弧度）表示的齿距角为 。 用电角度表示时，步距角为 （电角度） （电弧度） 或 用电角度表示步距角时，步距角与转子齿数无关。 4.2.2 工作原理 3．转速n 输入一个脉冲，转子转过整个圆周角的 ，即转过 转。 所以转速为 f 为控制脉冲的频率，即每秒输入的脉冲数。 反应式步进电动机的转速取决于脉冲频率、转子齿数和拍数，与电源电压、负载、温度等因素无关。改变脉冲频率可以改变转速，故可进行无级调速。 步进电动机的转速还可用步距角表示 改变通电顺序，可以控制电机转向。 4.2.2 工作原理 4. 步进电动机具有自锁能力 当控制电脉冲停止输入，而让最后一个脉冲控制的绕组继续通入直流电时，则电机转子可以保持在固定的位置上，即停在最后一个脉冲控制的角位移的终点位置上。这样，步进电动机可以实现停转时转子定位。 4.2.2 工作原理 第四章 步进电机 引例1 步进电动机（Stepping Motor，或 Step Motor 、Stepper Motor）是一种可由电脉冲控制运动的特殊电动机，可以通过脉冲信号转换控制的方法将脉冲电信号变换成相应的角位移或线位移。因此步进电动机也被称为脉冲电动机（Pulse Motor）。 步进电动机不能直接使用通常的直流或交流电源来驱动，而是需要使用专门的步进电动机驱动器。 在工业生产中被应用于数控机床、打印机、绘图仪、机器人控制等。 引例2 通过一定的控制方式，可以使步进电动机运动时的角位移或线位移与脉冲数成正比，即其转速或线速度与输入控制脉冲的频率成正比。 在步进电动机所能承受的负载能力范围内，这种关系不会因电源电压、负载大小以及环境条件的波动而变化，因而在系统中可以采用开环的方式进行运动控制，从而使控制系统大为简化。 通常步进电动机可以在较宽的范围内通过改变输入控制脉冲的频率来实现调速，并能够做到快速起动、反转和制动。 由于它能直接利用脉冲数字信号进行控制并将其转换成角位移，因而很适合于采用计算机来进行数字式控制的场合。 一些使用步进电动机的机器、设备。 机器人 打印机 步进电动机及其控制器 数控机床 数控机床 4.1 步进电动机简介 传统的交直流电动机主要功能是将电能转换成机械能，机电能量转换的效率是衡量它性能优劣的主要指标。随着社会生产及科学技术的发展，在生产、生活中除了要求电动机完成机电能量转换的功能，还提出了运动控制方面的要求，如实现角速度和角位移的控制。 对于控制应用来说，主要控制指标包括:稳速精度、调速范围、动态响应、跟随精度及定位精度等。 在现代高性能运动控制应用中，步进电动机、无刷直流电动机和交流伺服电动机成为主要角色。 其中步进电动机最早成为适应计算机控制的运动控制电动机，在上世纪60年代有较大的进展，二相混合式步进电动机的专利也是那时提出的，70和80年代步进电动机迅速发展，在计算机外设和办公自动化设备中广泛应用，并迅速推广到很多工业装置，包括数控车床。 4.1 步进电动机简介 使电机产生转动的作用力可以表现为两种形式：一种是由电磁作用原理产生的，作用力是定/转子两个磁场相互作用的结果，其作用力的来源类似于两个磁铁的同极性相排斥异