控制技术电子教案(第2章)(免费阅读).pptVIP

第 2 章 自动控制系统分析 2.1.1 控制系统微分方程的建立 2.1.2 微分方程的解 2.2 传递函数 2.3 控制系统的结构框图和传递函数 作业： ? 以E(s)作为输出时，该系统也只有一条前向通路P1=1 ? 这条前向通路与回路1相接触，所以 图2.28 ◆ 机电装置的传递函数 1）直流电动机的传递函数 换向器和电刷把外电源的直流电变为绕组内的交流电，使每个磁极下电枢导体的电流方向保持不变。 ? 电机转子上生产的磁力矩： ? Ia为电枢电流；Kt为电机参数称为转矩系数。 ? 电枢绕组中生产的反感应电势： ? ω为电机转速；Ke为电机参数称为反电势系数。 ? 根据转动定律： 图2.29 ? T0为电机阻转矩；T1为负载阻转矩；J是电机轴上总的转动惯量。 ? 根据基尔霍夫电压定律 图2.30 ? 取以上各式拉氏变换并适当整理后得： 图2.31 Tc= T0+T1为总阻力矩 ◆ 电气网络的运算阻抗与传递函数 ▼ 运算阻抗的概念 ? 电阻R的运算阻抗是电阻R本身，电感L的运算阻抗是Ls，电容C的运算阻抗是1/Cs。 ? 把电流i(t)和电压u(t)全换成相应的拉氏变换式I(s)和U(s)，将运算阻抗当作普通电阻 。 ? 不列出微分方程采用运算阻抗直接求出传递函数。 ? 电路中的运算阻抗和电流、电压相应的拉氏变换式I(s)、U(s)之间的关系满足各种电路定律 。 ▼ 运算阻抗求传递函数举例 1）RC电路 图2.5 RC电路 RC运算电路 ? 这是一个惯性环节，由运算电路得到传递函数 2）运放电路 图2.6 ? R2与1/Cs的并联运算阻抗Z1为： ? 传递函数： 3）积分电路 图2.7 ? 传递函数： 3）微分电路 ? 传递函数： 图2.8 4）CR电路 ? 传递函数： 图2.9 ◆ 框图的概念和绘制 ? 系统的框图包括函数方框、信号流线、相加点、分支点等符号。 图2.11 图2.10 ▼ 一个复杂系统的结构框图绘制，首先列写动态方程的拉氏变换式 1）从输出量开始写，作为第一个方程左边的量； 2）每个方程左边只有一个量，从第二个方程开始，每个方程左边的量是前面方程右边的中间变量； 3）列写方程时尽量用已出现过的量； 4）输入量至少要在一个方程的右边出现；除输入量外，在方程的右边出现过的中间变量一定要在某个方程的左边出现。 ? 一个系统可以具有不同的框图，但输出和输入信号的关系都是相同的。 图2.12 ▼ 例：如图2.12的RC滤波电路，绘制出它的结构框图。 ◆ 结构框图的变换原则 1）串联环节的简化 图2.13 图2.14 2）并联环节的简化 图2.15 3）反馈回路的简化 图2.16 4）相加点和分支点的移动 ? 相加点前移 图2.17 ? 相加点之间的移动 图2.18 ? 分支点后移 图2.19 ? 相邻分支点的移动 图2.20 ▼ 框图变换规则小结 ◆ 闭环控制系统的传递函数 图2.21 1）系统的开环传递函数 ? 在反馈控制系统中，定义前向通道的传递函数与反馈通路的传递函数之积为开环传递函数。 2）输出对于参考输入的闭环传递函数 图2.22 ? H(s)=1时，称为单位反馈。 3）输出对于扰动输入的闭环传递函数 图2.23 ? 令R(S)=0，称ΦF(s)=C(s)/F(s)为输出对于扰动输入的闭环传递函数。 4）系统的总输出 ? 根据线性系统的叠加原理，当R(S) ≠ 0、F(s) ≠ 0时，系统输出为它们各自单独作用时的输出之和。 5）偏差信号对于参考输入的闭环传递函数 图2.24 ? 令F(s)=0，称ΦE(s)=E(s)/R(s)为偏差信号对于参考输入的闭环传递函数。 6）偏差信号对于扰动输入的闭环传递函数 ? 令R(s)=0，称ΦEF(s)=E(s)/F(s)为偏差信号对于扰动输入的闭环传递函数。 图2.25 6）系统的总偏差 ? 根据叠加原理，当R(s)≠0，F(s)≠0时，系统的总偏差为： ? 几个闭环传递函数Φ (s)、 ΦF(s) 、ΦE(s)、 ΦEF(s)的分母是相同的。这是闭环传递函数的普遍规律。 分母是： ◆ 框图的化简 ? 任何复杂的框图都可以是由串联、并联和反馈三种基本结构交织组成的； ? 将显而易见的串联、并联环节和反馈回路用一个函数框来代替；称串联、并联和反馈化简； ? 再将框图逐步变换成串联、并联环节和基本反馈回路，再逐步用等效环节代替； ? 化简框图的关键是解除交叉结构，形成无交叉的多回路结构，常采用移动分支点和相加点。 ? 化简图2.26所示的多回路系统，求闭环传递函数C(s)/R(s)及E(s)/R(s)。 图2.26 ◆ 梅森增益公式 ? 式中，Φ(s)