离散控制系统的数学描述与建模计算机控制实验一.docVIP

实验一 离散控制系统的数学描述与建模 一、实验目的 学会使用Matlab建立离散控制系统的数学模型。 二、实验指导 传递函数模型 传递函数模型由分子分母多项式来表达。传递函数模型分为SISO（单输入单输出）模型和MIMO（多输入多输出）模型。在这里我们只讨论SISO模型。 离散时间SISO系统的脉冲传递函数模型为 创建SISO传递函数模型，常用的方法是使用tf命令，用法是 sys= tf (num，den) 或 sysd= tf (num，den ，Ts) 式中的num和den分别是分子多项式和分母多项式的系数构成的向量，，在向量中，系数按变量s的降幂排列；Ts为系统的采样周期。sys为线性连续系统模型；sysd为线性离散系统模型。 2．零极点增益模型 零极点模型实际上是传递函数模型的另一种表现形式，其原理是分别对原系统传递函数的分子分母进行分解因式处理，以获得系统的零极点表示形式。 离散时间SISO系统的零极点模型的一般形式为 创建SISO系统的零极点模型常用的方法是使用zpk命令，用法是 sys = zpk ( z，p，k ) 或 sysd = zpk ( z，p，k，Ts ) 式中的z，p，k分别是系统的零极点和增益向量。系统的零极点模型可以被直接用来判断系统的稳定性。 状态空间模型 状态空间模型是采用线性微分或差分方程来描述系统的