C6系统设计.ppt

* 北京科技大学信息工程学院自动化系 * 线性定常系统的综合-极点配置 解：1. （1）求系统状态表达式 12 3 2 7 u 1. 按图中所示的 写出系统的状态空间表达式，判断系统的能控性 和能现性， 并求出系统的传递函数。 2.求状态反馈增益K，此系统经过此状态反馈传函为 3. 经过状态反馈后，系统是否能控？是否能现？为什么？ 系统的模拟结构图如下图所示： 例4 y - - * 北京科技大学信息工程学院自动化系 * 线性定常系统的综合-极点配置 （2）能控性，能观性： 满秩 能控 满秩,系统能观。 （3）传递函数 * 北京科技大学信息工程学院自动化系 * 线性定常系统的综合-极点配置 2.经过状态反馈以后，闭环传递函数为： 显然闭环有零极点对消，传递函数为 ： 即期望的极点为－1，－2，－3 期望的特征多项式为 所以K＝ 状态反馈不改变系统的能控性 闭环系统能控，但由于零极点对消，所以系统一定不能观。 3.经过状态反馈以后，闭环的能控性和能观性： * 北京科技大学信息工程学院自动化系 * 线性定常系统的综合-系统镇定问题 受控系统能够通过状态反馈，使闭环的极点位于复平面的左半部，则称系统通过状态反馈能镇定的，类似可以定义输出反馈能镇定的。 结论7：系统（A,B,C）采用状态反馈能镇定的充要条件是其不能控子系统为渐进稳定的。 结论8：系统（A,B,C）通过输出反馈能镇定的充要条件是结构分解中能控、能观子系统是能输出反馈镇定的，其余子系统是渐进稳定的。 已知系统的状态方程如下： ，能否通过状态反馈使系统稳定。 例5 * 北京科技大学信息工程学院自动化系 * 线性定常系统的综合-系统镇定问题 解：1. 求系统的特征根 故系统不稳定。 2．判断系统的能控性 ，不满秩，系统不能控。 3．将系统按能控性能分解 系统可以通过状态反馈使系统镇定。 能控 稳定 * 北京科技大学信息工程学院自动化系 * 状态观测器（状态重构） 状态反馈 状态—直接测量比测输入量要困难，有时无法测量. 用已知的量和容易测量的量构造出状态，最直接的方法是按状态空间表达式构造状态变量： 线性定常系统的综合-状态观测器 * 北京科技大学信息工程学院自动化系 * 线性定常系统的综合-状态观测器 不清楚． 由于初始状态 * 北京科技大学信息工程学院自动化系 * 线性定常系统的综合-状态观测器 所以只有系统是渐进稳定时，才有 此时我们可以用 来代替 ，但系统不稳定时 无法表达 * 北京科技大学信息工程学院自动化系 * 线性定常系统的综合-状态观测器 利用原系统的输出量与观测器的输出量的差修正状态的偏差，从而改善观测器的特性，我们称如图所构造的状态观测器为全维状态观测器。 * 北京科技大学信息工程学院自动化系 * 线性定常系统的综合-状态观测器 全维状态观测器的状态空间表达式 此时 在 时的行为取决于(A-ＥC)的特征根。 若 （A－BC）的特征根全部有负实部，则必有： 而E是我们根据需要设计的，所以在一定的条件下，我们可以求得一个E ，使(A－EC)的特征根都有负实部。 * 北京科技大学信息工程学院自动化系 * 线性定常系统的综合-状态观测器 配置(A－BK)的特征根，任意配置的充要条件是（A，B）能控 (A－EC)的特征根 的特征根。 能控 的特征根可以任意配置。 能控 能观 （对偶原理） E的计算：与极点配置比较 通过E配置 （A－EC）的特征根 * 北京科技大学信息工程学院自动化系 * 线性定常系统的综合-状态观测器 结论10：线性定常系统（A，B，C）能观，则可以借助全维状态观测器 来估计系统的状态，其误差由下式确定 * 北京科技大学信息工程学院自动化系 * 线性定常系统的综合-状态观测器 系统的状态空间表达式为 设计一个全维状态观测器，并使观测器的极点位于 解 ： 例6 系统能观，状态 观测器存在 * 北京科技大学信息工程学院自动化系 * 线性定常系统的综合-状态观测器 计算： 计算期望特征多项式： * 北京科技大学信息工程学院自动化系 * 线性定常系统的综合-状态观测器 求变换矩阵 全维观测器为 * 北京科技大学信息工程学院自动化系 * 线性定常系统的综合-状态观测器 结论11：线性定常系统（A，B，C）状态观测器存在的充要条件是：系统的不能观子系统是渐近稳定的。 证明： 系统不能观，按能观性分解，得到： 注： 1. 全维状态观测器的维数为n。若使用其作为系统状态的估计值，则系统成为2n维的。是否能减少？ 2. 能否有更精确的判别观测器的存在性的方法？ 二. 状态观测器的存在性 * 北京科技大学信息工程学院自动化系 * 线性定常系统的综合-状