理论力学第六章点的运动学.pptVIP

运动学/点的运动学 (匀变速直线运动) (匀速圆周运动) (匀速直线运动或静止) (直线运动) (匀速圆周运动) (匀变速曲线运动) (匀速运动) ●指出在下列情况下, 点M作何种运动? 1 2 3 4 5 6 7 运动学/点的运动学 ●判断下列运动是否可能出现,若能出现判断是什么运动? 加速曲线运动 不可能 不可能 不可能 匀速曲线运动 不可能 减速曲线运动 运动学/点的运动学 ●1点作直线运动时,若其速度为零,其加速度也为零？ 2点作曲线运动时,若其速度大小不变,加速度是否为零？ 答:1不一定. 速度为零时加速度不一定为零(如：自由落体上抛到顶点时) 2加速度不为零，只要点作曲线运动，就有法向加速度． 运动学/点的运动学 ●点P沿着螺线自外向内运动，它走过的弧长与时间的一次方成正比，请判断点的运动性质： (A) 越跑越快； (C) 加速度越来越大； (D) 加速度越来越小。 (B) 越跑越慢； 由于点由外向内运动,曲率半径? 越来越小,所以加速度越来越大。 解： 运动学/点的运动学 例3: 半径为r的轮子沿直线轨道无滑动地滚动（称 为纯滚动），设轮子转角?=?t （ ?为常值），如图所 示。求用直角坐标和弧坐标表示的轮缘上任一点P的运 动方程，并求该点的速度、切向加速度及法向加速度。 解： 取?=0时点P与直线轨道的接触点O为原点，建立直角坐标系Oxy，如图所示。 当轮子转过?时，轮子与直线轨道的接触点为C。由于是纯滚动，有 （1）运动方程 运动学/点的运动学 则用直角坐标表示的P点的运动方程为： 上式对时间求导，即得P点的速度沿坐标轴的投影： (b) (a) （2）速度 运动学/点的运动学 (c) M点的速度为 （3）切向、法向加速度 将式（c）对时间求导即得点M的切向加速度 将式（b）再对时间求导，即得加速度在直角坐标轴 上的投影： 运动学/点的运动学 法向加速度 由于 ，于是还可求得轨迹的曲率半径 P点的全加速度为 （4）运动方程（弧坐标） 运动学/点的运动学 取P的起始点作为弧坐标原点，对(c)式的 速度v积分，即得用弧坐标表示的运动方程： 讨论： 当t=2?/?时（即?= 2?） 即：沿地面作纯滚动的轮子与地面接触点的速度为零 即：纯滚动的轮子与地面接触点的速度虽然为零，但 加速度却不为零，且接触点的加速度方向向上。 运动学/点的运动学 例4: 在图的摇杆滑道机构中，滑块M同时在固定圆弧槽BC和摇杆OA的滑道中滑动。圆弧BC的半径为R，摇杆的转轴O在BC弧的圆周上，摇杆绕O轴以匀角速度转动。当运动开始时，摇杆在水平位置。求∶（1）滑块相对于BC弧的速度、加速度；（2）滑块相对于摇杆的速度、加速度。 运动学/点的运动学 先求滑块M相对圆弧BC的速度、加速度。 解法1：BC弧固定，故滑块M的运动轨迹已知，宜用自然法求解 以M点的起始位置为原点，逆时针方向为正 方向如图 方向如图 运动学/点的运动学 解法2：直角坐标法 建立图示坐标系 运动学/点的运动学 在轨迹已知情况下，用自然法不仅简便，而且速度、加速度的几何意义很明确。 讨论： 求滑块M相对于摇杆的速度与加速度 将参考系Ox?固定在OA杆上，此时，滑块M在OA杆上作直线运动，相对轨迹是已知的OA直线。M点相对运动方程为 方向沿OA且与x?正向相反 其方向沿指向x’ 轴负向 运动学 本章作业: 第1次 6-2 6- 6 第2次 6-7 6- 10 * * 第二部分 运动学 * 运动学/引言 理 论 力 学 第六章 点 的 运 动 学 运动学/引言 引 言 一、运动学的研究对象及任务 1．研究对象 几何学意义上的点（或动点）和刚体。 ■点：无质量、无大小、在空间占有其位置的几何点 ■刚体：点的集合，而且其任意两点的距离保持不变 例如，在研究地球绕太阳运行的规律时，可以将地 球抽象化为一个动点；而在研究地球上的河岸冲刷、季候风的成因时，则要将地球抽象化为一个刚体。 运动学/引言 1. 学习动力学的基础 受力