机械原理第2章(免费阅读).ppt

2）两构件组成多个移动副且导路平行， 或组成多个转动副且轴线重合，则只考 虑一处约束，其他看做虚约束；若两构 件组成多个高副且公法线重合，则也只 考虑一处约束。如下图所示。 3）对机构运动不起作用的结构对称 部分所带来的约束，也存在虚约束。 n=3, PL=3, PH=2, 则 1 4 3 2 * 第2章 平面机构的结构分析 (Chapter 2 Structure analysis of mechanisms) 内容： 1)机构的组成； 2)机构具有确定运动的条件； 3)机构的自由度； 4)机构的组成原理。 目的： 研究机构在何种条件下可动， 具备何种条件时具有确定的相 对运动。 平面机构结构分析的内容及目的 (Composition of mechanism) 2.1.1 构件 组成： 2.1.2 自由度 A xA yA zA x y z O S 2.1 基本概念 独立运动的单元体。 由单个或多个零件刚性构成。 构件所具有的独立运动的数目。 A x y O yA xA S 2.1.3 约束 2.1.4 运动副 构件的约束数=构件失去的自由度数 对独立运动的限制。 两个构件直接接触，并能产生一定相 对运动的连接。 1 2 x y (a) O y x O 1 2 (b) n n 1 2 (c) t t 运动副的类型 引入n个约束的运 动副称为n级副。 (n6) 1. 按约束类型分 Ⅰ级副 Ⅱ级副 Ⅲ级副 Ⅳ级副 Ⅴ级副 2. 根据构件间接触形式分 点、线接触的 运动副。 高副： 2 2 1 1 面接触的 运动副。 低副： 1 2 1 2 低副：可分为转动副和移动副。 转动副：自由度为1。 约束数: 平面为2； 空间为5。 移动副：自由度为1。 约束数: 平面为2； 空间为5。 1 2 x y O (b) 2 1 x y O (a) 平面高副： 自由度为2。 约束数： 平面为1； 空间为4。 平面运动： 低副：自由度为1，约束数为2。 高副：自由度为2，约束数为1。 t t n n 1 2 v12 A (c) 齿轮副： 构件通过运动副连接而构成的相对 可动的系统称为运动链。 未构成首尾 封闭的运动链。 构成首尾封 闭的运动链。 2.1.5 运动链 1.开式链 2.闭式链 2.1.6 机构 机构的组成： 1)机架； 2)主动件； 3)从动件系统。 在运动链中，取 某一构件为机架，且 其他构件都具有确定 的相对运动，这种运 动链称为机构。 1)机架——支撑活动构件的构件。 具有唯一性，是研究 所有活动构件的绝对 坐标。 2)主动件——驱动力所作用的构 (原动件) 件。 3)从动件——除主动件以外的所 有活动构件。 机构的组成： 零件 刚性连接 构件 运动副连接 运动链 固 定 一 个 构 件 机构 2.2.1 机构运动简图 抛开构件的复杂外 形，按一定比例用简单 线条表示构件，用规定 符号表示运动副，能表 明各构件间相对运动关 系的简单图形。 (The sketch of kinematic of mechanism) 2.2 机构运动简图 运动副及构件的表示方法 1.运动副 移动副: 转动副: 2 1 2 1 2 1 1 2 1 2 2 1 凸轮副: 齿轮副: t t n n 1 2 A 2.构件 固定件: 同一构件: 两副构件: 三副构件: 2.2.2 机构运动简图的画法 步骤： 1)将机构动起来，确定主动件、 从动件、运动副和构件数； 2)选择多数构件的运动平面为投 影面； 3)选择比例尺，从主动件出发， 按规定符号依次画出运动副及 构件； 4)标尺寸，算自由度。 2.3.1 平面机构自由度的计算公式 机构相对于机架所具有的独立运 动的数目。 若机构中有K个构件，其中活动构件数为 n=K-1，机构的总自由度为3n； 若机构中有PL个低副，失去自由度为2PL； 若机构中有PH个高副，失去自由度为PH； 则平面机构自由度为 F=3n-2PL-PH 机构的自由度 2.3 平面机构自由度的计算 (Freedom of planar mechanism) 若F=1，则机构独立运动数目为1，需要一个 主动件带动