自动控制原理(上)第3章控制系统的时域分析.pptVIP

二、 二阶系统的时域分析 具有闭环左实零点 的欠阻尼二阶系统的单位阶跃 响应 ∴ 式中 ， 。由定义可得 有闭环零点的欠阻尼二阶系统单位阶跃响应的各项性能指标为 上升时间 峰值时间 超调量 调节时间 * 二、 二阶系统的时域分析 【例3-16】设控制系统方框图如图3-31所示。 1）试确定阻尼比 时的参数Td,计算该系统 单位阶跃响应的各项性能指标。2）比较相同阻 尼比 和相同自然振荡频率 而无闭环零 点( )的二阶系统的各项性能指标。 解： 1） 系统的开环传递函数 闭环传递函数 比较标准形式可知 算得：上升时间 峰值时间 最大超调量 调节时间 稳态位置误差 稳态速度误差 * 二、二阶系统的时域分析 2）具有