04GPS定位原理..pptVIP

广东工业大学 GPS定位技术与应用 * 原方程 变换为 根据最小二乘法： 广东工业大学 GPS定位技术与应用 * 总结： 单差模型消除了卫星钟误差、大气折射误差，大大削弱了星历误差。 静态单差观测模型的观测方程数为(ni-1)npnt 其中ni为观测站数目，np为观测卫星数目，nt为观测历元数。 未知参数的总数为(ni-1)(3+np+nt) 广东工业大学 GPS定位技术与应用 * 2、双差模型及其解算 双差（double different）指不同观测站，同步观测同一组卫星，所得单差观测量之差。 测站T1和T2在时刻t1同时观测卫星p、q，对卫星p和q分别有单差模型： 广东工业大学 GPS定位技术与应用 * 忽略大气折射残差 两式求差得： 在双差模型中，可以消除钟差影响。 广东工业大学 GPS定位技术与应用 * 线性化 双差模型的线性化 单差距离的线性化： 双差距离 广东工业大学 GPS定位技术与应用 * 变量代入，双差距离的线性化： 广东工业大学 GPS定位技术与应用 * 因此，双差观测方程的线性化形式为 写成误差方程的形式： 广东工业大学 GPS定位技术与应用 * 把观测的nt个时刻、np颗卫星的信息一一列出，写成矩阵的形式： 使用最小二乘法，可以求出结果（即测站2的坐标）。 双差观测模型的方程总个数：(ni-1)(np-1)nt 广东工业大学 GPS定位技术与应用 * 3、三差模型 三差（triple different）是指在不同时刻、同步观测同一组卫星所得的双差观测量之差。 在测站T1、T2，分别在t1、t2历元观测卫星p、q，双差方程为 广东工业大学 GPS定位技术与应用 * 两式求差，可以消除整周未知数： 将三差模型线性化，可以得到与单差、双差模型类似的误差方程： 广东工业大学 GPS定位技术与应用 * 同样，用最小二乘法可以求出三差模型的解。 未知数的个数：3(ni-1) 观测方程总数：(ni-1)(np-1)(nt-1) 广东工业大学 GPS定位技术与应用 * 作业 P.114 习题4 广东工业大学 GPS定位技术与应用 * GPS定位技术与应用 GPS定位技术与应用 四、GPS定位原理 GPS定位技术与应用 4.3 GPS相对定位原理 在GPS绝对定位（单点定位）中，定位精度受到卫星轨道误差、钟差、信号传播误差等因素影响。 一些系统误差可以通过模型改正加以削弱，但改正后的残差仍不可忽略。 GPS相对定位，也叫差分GPS定位，是目前GPS测量中定位精度最高的定位方法。 广东工业大学 GPS定位技术与应用 * 4.3.1 相对定位的概念 确定进行同步观测的接收机之间相对位置的定位方法，称为相对定位。 1、静态相对定位 地面两台或以上的接收机，位置静止不动，同步观测相同的4颗以上GPS卫星，确定接收机之间的相对位置。 广东工业大学 GPS定位技术与应用 * 两台接收机的相对定位 广东工业大学 GPS定位技术与应用 * 静态相对定位的基本观测量为载波相位观测量。因为载波波长较短，测量精度远高于码相关伪距测量。 采用载波相位观测量的不同线性组合，可以有效削弱卫星星历误差、信号传播误差以及接收机钟不同步误差对定位的影响。 通过长时间观测，可以获得足够多的数据，从而准确地确定整周未知数。 静态相对定位的优点：精确度非常高。 广东工业大学 GPS定位技术与应用 * 静态相对定位的缺点：定位观测时间过长。 在同步跟踪4颗卫星的情况下，通常要观测1～1.5小时。 最新的技术——整周未知数快速逼近技术，可以在短时间内确定整周未知数，使定位测量时间缩短到几分钟。 广东工业大学 GPS定位技术与应用 * 2、动态相对定位概念 动态绝对定位，作业简单、快速，能实现实时定位；然而，受到卫星星历、钟差及信号传播误差等诸多因素的影响，定位精度不高，应用范围受到限制。 GPS动态相对定位，可以利用GPS测量误差的相关性，消除误差，提高定位精度。 广东工业大学 GPS定位技术与应用 * 例如，两台接收机，一台安置在基准站上固定不动，另一台安置在运动物体上，两接收机同步观测相同的卫星，并在观测值之间求差。 可以消除具有 相关性的误差， 提高定位精度。 运动点位置是 通过确定相对 基准点的位置 来确定。 广东工业大学 GPS定位技术与应用 * 测码伪距相对动态定位，由安置在基准点的接收机测量该点到GPS卫星的伪距。 伪距中包含：卫星星历误差、钟差、大气层折射误差等。 基准点的坐标已知，利用卫星星历（即卫星坐标），可以计算出基准站到卫星的距离。该距离中含有相同的星历误差。 广东工业大学 GPS定位技术与应用 * 两个距离求差： 当运动用户接收机和基准站相距不远（小于100