第三章 时域分析控制工程-ghy-2012-11-17b.ppt

例 4.4 ，绘制 及 绘制 根据 写出其对数幅频渐近特性表达式即 系统有两个惯性环节，其交接频率分别为 和 (3) 由于系统是零型，所以低频段仅有比例环节起作用， 即低频段是一条通过20dB且与横轴平行的直线 中频及高频特性段，首先在交接频率 对应的点A 作一斜率为-1的直线，然后又在交接频率 对应的点 B作一条斜率为-2的直线 相频特性 的绘制 首先写出 的表达式即 计算特殊点。 时， ； 时， 中间段，根据 变化趋势概略地绘制 乃氏稳定判据 即开环系统稳定，闭环系统稳定的充分必要条件是，当 从 变到 时，系统开环频率特性 顺时针方向不包围（-1，j0）点。 2. 即开环系统不稳定，闭环系统稳定的充分必要条件是，当 从 变到 时，系统开环频率特性 逆时针方向包围（-1，j0）点 圈 2 应用幅相