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3-7 线性系统的稳定性 3-9 劳斯判据 三、代数判据的应用 设系统特征方程为： s4+5s3+7s2+5s+6=0 劳 斯 表 s0 s1 s2 s3 s4 5 1 7 5 6 1 1 6 6 0 1 劳斯表何时会出现零行? 2 出现零行怎么办? 3 如何求对称的根? ② 由零行的上一行构成 辅助方程: ① 有大小相等符号相反的 特征根时会出现零行 s2+1=0 对其求导得零行系数: 2s1 2 1 1 继续计算劳斯表 1 第一列全大于零,所以系统稳定 错啦!!! 劳斯表出现零行系统一定不稳定 求解辅助方程得: s1,2=±j 由综合除法可得另两个根为s3,4= -2,-3 判定控制系统的稳定性 例： 系统的特征方程为： ，判断系统的稳定性。 [解]：劳斯表如下： 因为 ，但劳斯表第一列不全为正，所以，系统不稳定。 由于劳斯阵第一列有两次符号变化，所以系统在s右半平面有两个极点。 * 高阶系统的传递函数为： 写成零极点形式： 其单位阶跃响应的拉氏变换为： 3-6 高阶系统的暂态响应 可见，c(t)不仅与 （闭环极点）有关，而且与系数 有关（这些系数都与闭环零、极点有关）。 所以，高阶系统的单位阶跃响应取决于闭环系统的零、极点分布。 对于闭环极点全部位于s左半平面的高阶系统（否则系统不稳定），指数衰减项（极点为实数）和衰减正弦项（极点为共轭复数）的衰减快慢取决于极点离虚轴的距离。远，衰减的快；近，衰减的慢。所以，近极点对暂态响应影响大。 [定性分析]： 若极点远离原点，则系数小； 极点靠近一个零点，远离其他极点和零点，系数小； 极点远离零点，又接近原点或其他极点，系数大。 系数 取决于零、极点分布。 衰减慢且系数大的项在暂态过程中起主导作用。 存在一对离虚轴最近的共轭极点； 附近无零点； 其他极点距虚轴的距离是它的5倍以上。 [主导极点]：满足下列条件的极点称为主导极点。 主导极点在c(t)中的对应项衰减最慢，系数最大，系统的瞬态性能指标主要由它决定。 具有主导极点的高阶系统可近似为二阶系统。 利用主导极点的概念可以对高阶系统的特性做近似的估计分析。 在近似前后，确保输出稳态值不变； 在近似前后，暂态过程基本相差不大。 高阶系统近似简化原则： 例如： 如果： 则： 说明：假设输入为单位阶跃函数，则简化前后的稳态值如下 一、稳定的基本概念 稳定是控制系统的重要性能，也是系统能够正常运行的首要条件。 设系统处于某一平衡状态。在外部干扰作用的影响下，离开了该平衡状态。当干扰作用消失后，如果经过足够长的时间它能自动回复到原来的初始平衡状态，则称这样的系统为稳定的系统。否则为不稳定的系统。 注意：以上定义只适用于线性定常系统。 外加扰动 (a)稳定 (b)不稳定 注意：稳定性是控制系统自身的固有特性，取决于系统本身的结构和参数，与输入无关。 大范围稳定: 不论扰动引起的初始偏差有多大，当扰动取消后，系统都能够恢复到原有的平衡状态。 (a)大范围稳定 (b)小范围稳定 否则系统就是小范围稳定的。 对于线性系统，小范围稳定?大范围稳定。 不稳定 临界稳定：若系统在扰动消失后，输出与原始的平衡状态间存在恒定的偏差或输出维持等幅振荡，则系统处于临界稳定状态。 注意：经典控制论中，临界稳定也视为不稳定。 二、线性定常系统稳定的充要条件 假设系统在初始条件为零时，受到单位脉冲信号δ(t)的作用，此时系统的输出增量（偏差）为单位脉冲响应，这相当于系统在扰动作用下，输出信号偏离平衡点的问题，显然，当t→∞时，若： 系统（渐近）稳定。 理想脉冲函数作用下 R(s)=1 对于稳定系统,t?? 时,输出量 c(t)=0。 由上式知： 如果pi和?i均为负值, 当t??时,c(t)?0。 线性定常系统稳定的充要条件 系统特征方程的根（即闭环极点）全部具有负实部。或者说，特征方程的根应全部位于s平面的左半平面。 稳定区 不稳定区 临界稳定 s平面 注意：稳定性是线性定常系统的一个属性，只与系统本身的结构参数有关，与输入输出信号无关，与初始条件无关；只与极点有关，与零点无关。 对于一阶系统， 只要 都大于零，系统是稳定的。 对于二阶系统， 只要 都大于零，系统稳定。（负实根或实部为负） 因此，可以根据求解特征方程式的根来判断系统稳定与否。 可见，对于一阶和二阶线性定常系统，系