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时， 时， 时， 当 时，与 变化时关于实轴对称 2. 稳定性分析 从乃氏曲线看， ，即 ， 顺时针不包围（-1，j0）点，闭环系统稳定 例 4.7 已知 ，试用乃氏稳定判据分析系统的稳定性 概略绘制 （1） （2）从 看出， 逐渐增大， 最终变化到-180度 （3）稳定性分析 由于 系统不稳定 例 4.8 已知 ，试用乃氏判据分析闭环系统的稳定性 根据概略绘制 的方法有 (1) (2) 从 看出， 从-180度开始逐渐增大，当到某一个 值时， 又开始减小而最终回到-180度 （3）稳定性分析 由于 即 顺时针方向不包围（-1，j0）点，所以系统不稳定 二、用系统开环对数频率特性分析闭环系统的稳定性 关键点：如何利用开环对数幅频特性及相频特性来确定 包围（-1，j0）点的圈数 1 从 及 确定N的方法 正穿越： 在区间 由上向下穿越负实轴，以 表示。 负穿越： 在区间 由下向上穿越负实轴，以 表示。 半次负穿越：当 ， 在负实轴 区段内， 时， 从负实轴开始向其上部穿越，称半次负穿越，记为 半次正穿越：当 ， 在负实轴 区段内， 时， 从负实轴开始向其下部穿越，称半次正穿越，记为 奈氏稳定判据用于对数频率特性 如果系统开环传递函数的极点全部在S左半平面，即 ，则在 dB的所有频段内，对数相频特性与 线正穿越与负穿越次数之差为0时，闭环系统是稳定的；否 则闭环系统是不稳定的。 如果系统开环传递函数有 个极点在S右半平面，则 在 dB的所有频段内，对数相频特性与 线正穿越 与负穿越次数之差为 时，闭环系统是稳定的；否则闭 环系统是不稳定的。 例 4.10 已知 ， 分析系统稳定性 根据 作出系统开环对数幅频特性及相频特性， 闭环系统稳定 例 4.7 已知 ，试用乃氏稳定判据分析系统的稳定性 概略绘制 （1） （2）从 看出， 逐渐增大， 最终变化到-180度 （3）稳定性分析 由于 系统不稳定 例 4.8 已知 ，试用乃氏判据分析闭环系统的稳定性 根据概略绘制 的方法有 (1) (2) 从 看出， 从-180度开始逐渐增大，当到某一个 值时， 又开始减小而最终回到-180度 （3）稳定性分析 由于 即 顺时针方向不包围（-1，j0）点，所以系统不稳定 总复习 第二章 控制系统的数学模型 典型环节的拉氏变换 控制系统的数学模型 控制系统的结构图化简 串联 并联 反馈 信号点引出和相加点移动 从系统结构图求闭环和开环传递函数 page28 图2.30 2.33 控制系统的信号流图 总复习 第三章