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从而： 同理： 第二章 数学模型 单位脉冲函数?(t) 0 t f(t) 单位脉冲函数 ? 1 ? 由洛必达法则： 所以： 第二章 数学模型 单位速度函数（斜坡函数） 1 0 t f(t) 单位速度函数 1 第二章 数学模型 单位加速度函数 单位加速度函数 0 t f(t) 函数的拉氏变换及反变换通常可以由拉氏变换表直接或通过一定的转换得到。 第二章 数学模型 拉氏变换的主要定理 叠加定理 齐次性：L[af(t)]=aL[f(t)]，a为常数； 叠加性：L[af1(t)+bf2(t)]=aL[f1(t)]+bL[f2(t)] a，b为常数； 显然，拉氏变换为线性变换。 第二章 数学模型 微分定理 证明：由于 即： 第二章 数学模型 所以： 同样有： 式中，f (0)，f (0)，……为函数f(t)的各阶导数在t=0时的值。 第二章 数学模型 当f(t)及其各阶导数在t=0时刻的值均为零时（零初始条件）： 第二章 数学模型 积分定理 当初始条件为零时： 若f(0+) ? f(0－)，则： 第二章 数学模型 证明： 第二章 数学模型 同样： 当初始条件为零时： 第二章 数学模型 延迟定理 设当t0时，f(t)=0，则对任意??0，有： 函数 f(t-?) 0 t f(t) ? f(t) f(t-?) 第二章 数学模型 位移定理 例： 第二章 数学模型 需要掌握的拉式变换 求解拉氏反变换的部分分式法 部分分式法 如果f(t)的拉氏变换F(s)已分解成为下列分量： F(s)=F1(s)+F2(s)+…+Fn(s) 假定F1(s), F2(s), …，Fn(s)的拉氏反变换可以容易地求出，则： L-1[F(s)] = L-1[F1(s)]+L-1[F2(s)]+…+L-1[Fn(s)] = f1(t) + f2(t) + … + fn(t) 第二章 数学模型 在控制理论中，通常： 为了应用上述方法，将F(s)写成下面的形式： 式中，p1，p2，…，pn为方程A(s)=0的根的负值，称为F(s)的极点；ci=bi /a0 (i = 0,1,…,m)。 此时，即可将F(s)展开成部分分式。 第二章 数学模型 F(s)只含有不同的实数极点 式中，Ai为常数，称为s = -pi极点处的留数。 于是： 第二章 数学模型 * * 第二章 数学模型 数学模型的基本概念 控制系统的运动微分方程 拉氏变换和拉氏反变换 传递函数 系统方框图和信号流图 控制系统传递函数推导举例 数学模型的基本概念 数学模型 数学模型是描述系统输入、输出量以及内部各变量之间关系的数学表达式，它揭示了系统结构及其参数与其性能之间的内在关系。 静态数学模型：静态条件（变量各阶导数为零）下描述变量之间关系的代数方程。 动态数学模型：描述变量各阶导数之间关系的微分方程。 第二章 数学模型 被控对象 执行器 传感器 干扰 对控制系统的哪些部分建模 建模的三个要素 建立数学模型 获取参数 验证模型 被控对象 传感(感知) 控制器 目标任务 执行器 干扰/破坏 干扰/破坏 干扰/破坏 干扰/破坏 第二章 数学模型 建模方法 系统辨识法 给系统施加某种测试信号，记录输出响应，并用适当的数学模型去逼近系统的输入输出特性 微分方程 自然科学定理 基尔霍夫定律（电学） 牛顿定律（力学） 热力学定律（热力学） …… 机理分析法：能量/物质平衡原理 第二章 数学模型 确定模型参数 参数计算、测量 如：电阻、电感，车辆的几何参数等 参数辨识 模型验证 通过仿真验证和修改系统设计 模型验证 Model 仿真结果是否可信？ 数学模型的形式 时间域：微分方程（一阶微分方程组）、差 分方程、状态方程 复数域：传递函数、结构图 频率域：频率特性 第二章 数学模型 控制系统的运动微分方程 建立数学模型的一般步骤 分析系统工作原理和信号传递变换的过程， 确定系统和各元件的输入、输出量； 从输入端开始，按照信号传递变换过程，依 据各变量遵循的物理学定律，依次列写出各 元件、部件的动态微分方程； 消去中间变量，得到描述元件或系统输入、 输出变量之间关系的微分方程； 标准化：右端输入，左端输出，导数降幂排 第二章 数学模型 控制系统微分方程的列写 机械系统 机械系统中以各种形式出现的物理现象，都可简化为质量、弹簧和阻尼三个要素： 质量 m fm(t) 参考点 x (t) v (t) 第二章 数学模型 弹簧 K