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四、一阶微分环节 传递函数： 频率特性： 幅频特性： 相频特性： ?(?) = arctg?? 实频特性： 虚频特性： 一阶微分环节的Nyquist图 对数相频特性： ?(?) = arctg?? 对数幅频特性： 0 10 20 30 90° 45° 0° 1/tau L(?)/ (dB) ?(?) Bode Diagram ? (rad/sec) 0.1/tau 10/tau 转折频率 实际幅频特性 渐近线 20dB/dec 五、惯性环节 传递函数： 频率特性： 相频特性： ?(?) = - arctgT? 幅频特性： 实频特性： 虚频特性： 注意到： 即惯性环节的奈氏图为圆心在(1/2, 0)处，半径为1/2的一个圆。 0 Re Im 1/2 1 ? =0 ? =? 45? ? =1/T Nyquist Diagram G(j?) 低频段(? 1/T ) 即低频段可近似为0dB的水平线，称为低频渐近线。 对数相频特性： ?(?) = - arctgT? 对数幅频特性： 高频段(? 1/T ) 即高频段可近似为斜率为-20dB/dec 的直线，称为高频渐近线。 -30 -20 -10 0 10 -90° -45° 0° 1/T L(?)/ (dB) ?(?) Bode Diagram ? (rad/sec) 实际幅频特性 渐近线 -20dB/dec * 第四章 控制系统的频域分析法 4.0 概述 时域分析 信号不只和时间有关，还和频率有关；则信号随着不同频率是如何变化？ x(t) = 50*sin(2*pi*50*t) + 100*sin(2*pi*120*t); 时域分析 时域内要解微分方程，而频域内变成了求解代数方程； 系统响应性能不满足工程要求时，如何调整系统？ 系统无法解析建模时，如何研究系统性能？ 时间、频率和幅度的三维坐标 频域分析 频域分析：以输入信号的频率为变量，在频域内研究系统结构参数与性能关系的一种方法。 系统的频率特性又很容易和它的结构、参数联系起来； 无需求解微分方程，图解(频率特性图)法间接揭示系统性能并指明改进性能的方向。 频域分析的优点： 可由微分方程或传递函数求得，也易于实验分析; 可方便设计出能有效抑制噪声的系统。 4.1 频率特性的基本概念 频率特性 当正弦输入 xi(t)=Arsin?t 时，系统的输出？ 解：电路的传递函数为： 设输入信号为： 则系统输出为： 求出待定系数，拉氏逆变换、整理后有： 第一项是瞬态响应，随时间增加会衰减为0；第二项是稳态响应。 幅值比： 相位差： 稳态响应 频率响应 当正弦信号作用于稳定的线性系统时，系统输出的稳态分量为同频率的正弦信号，这种过程称为系统的频率响应。（稳定的系统对正弦输入的稳态响应）。 系统的频率响应 频率特性：在正弦信号作用下，线性系统输入量的频率由0变化到 ? 时，稳态输出量与输入量的振幅和相位差的变化规律。 稳态输出量与输入量的频率相同，仅振幅和相位不同。 由于这种简单关系的存在，频率响应法和利用传递函数的时域法在数学上是等价的。 频率特性与传递函数的关系为： 幅频特性、相频特性和实频特性、虚频特性之间具有下列关系： 实频特性 虚频特性 幅频特性 相频特性 下面来证明这种关系。 对于一般的线性定常系统，系统的输入和输出分别为xi(t)和xo(t)，系统的传递函数为G(s)。 式中， 为极点。 若： 则： 频率特性和传递函数的关系 拉氏反变换为： 若系统稳定，则极点都在s左半平面。当 ，即稳态时： 式中， 分别为： 而 上述分析表明，对于稳定的线性定常系统，加入一个正弦信号，它的稳态响应是一个与输入同频率的正弦信号，稳态响应与输入不同之处仅在于幅值和相位。其幅值放大了 倍，相位移动了 。 和 都是频率的函数。 频率特性又称频率响应，它是系统（或元件）对不同频率正弦输入信号的响应特性。 输出的振幅和相位一般均不同于输入量，且随着输入信号频率的变化而变化。 [结论]：当传递函数中的复变量s用 代替时，传递函数就转变为频率特性。反之亦然。 到目前为止，我们已学习过的线性系统的数学模型有以下几种：微分方程、传递函数和频率特性。它们之间的关系如下： 微分方程 频率特性