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§4.4 乃奎斯特稳定判据 讨论应用 或 和 来分析闭环系统的稳定性 其开环传递函数为 其闭环传递函数为 又设 为开环传递函数在[s]平面虚轴右边极点的个数。 开环系统稳定， 则开环系统不稳定 为闭环传递函数在[s]平面虚轴右边极点的个数。 闭环系统稳定， 闭环系统不稳定 乃氏稳定判据 即开环系统稳定，闭环系统稳定的充分必要条件是，当 从 变到 时，系统开环频率特性 顺时针方向不包围（-1，j0）点。 2. 即开环系统不稳定，闭环系统稳定的充分必要条件是，当 从 变到 时，系统开环频率特性 逆时针方向包围（-1，j0）点 圈 开环极点与闭环极点的关系 从右图所示系统的闭环传递函数看出，如果令其分母为 称为辅助函数，将开环极点和闭环极点联系起来 其分子多项式是闭环系统的特征方程，其分母多项式是开环系统的特征式 （1）其零点是闭环传递函数的极点 （2）其极点是开环传递函数的极点 （3）其零点和极点的个数是相同的 （4） 和 只差一个常数 闭环系统稳定的充要条件变成：辅助函数 的零点全部分布在复平面的左边 与闭环系统稳定性的关系 都是闭环极点 都是开环极点 如开环系统稳定， 当 从 变到 时，相角 如闭环系统稳定， 当 从 变到 时，相角 所以 从 变到 时， 可以通过分析 从 变到 时，其相角增量来判别系统的稳定性 （1）闭环（ ）个稳定极点， 时所产生的相角 一个 ， 时， 个 ，则 （2）闭环（ ）个不稳定极点 ，时所产生的相角 一个 ， 时， 个 ，则 （3）开环（ ）个稳定极点， 时所产生的相角 一个 ， 时， 个 ，则 （4）开环（ ）个不稳定极点 ，时所产生的相角 一个 ， 时， 个 ，则 当 时，辅助函数 的相角增量为 相当 包围其坐标原点 圈，记为 当 有 ，闭环系统稳定的充要条件是 则要求 ，即 ， 顺时针不包围其坐标原点 当 ，有 ，闭环系统稳定的充要条件是 则要求 ，即 ， 逆时针包围其坐标原点 圈 由辅助函数 与 之间只差常数1，也就是 与 之间只差-1，如果把 沿虚轴平移一个单位，即可得到 因此，坐标变换后，对 坐标而言， 的坐标原点就是（-1，j0）点 即开环系统稳定，闭环系统稳定的充分必要条件是，当 从 变到 时，系统开环频率特性 顺时针方向不包围（-1，j0）点。 2. 即开环系统不稳定，闭环系统稳定的充分必要条件是，当 从 变到 时，系统开环频率特性 逆时针方向包围（-1，j0）点 圈 乃氏判据应用示例 例 4.6 已知 ，分析系统的稳定性 不能确定 在 处， 做出特性一定不连续，难以说明是否包围（-1，j0）点 首先进行坐标处理，把沿 轴变化的路线在原点出作一修正 以 为圆心， 为半径，在有半平面做很小的半圆，这样修正后的虚轴为 小半圆的 ，当 从0变到 时， 变化为 ，其 对于积分环节