第4章(10下)课件.ppt

根据被控对象的模型和要求的性能指标设计连续控制器D(s)，可采用频率特性法、根轨迹法等。 二、差分近似法 三、零阶保持器法 四、双线性变换法 PID控制规律的实现用数字逼近法： 一、防止积分整量化误差 在给定值大幅度变化或有较大干扰时，会造成较大的积分积累。可能使u(k)Umax或u(k)Umin 引起了PID运算的饱和。 尽管计算PID差分方程式的运算结果继续变化，执行机构已到极限位置无相应的动作，称为积分饱和。 (1)积分分离 在给定值大幅度变化或有较大干扰时，会造成较大的积分积累。由于系统有惯性和滞后，在积分项的作用下，往往会产生较大的超调和长时间的波动。为此，可采用积分分离措施： (2)遇限削弱积分法  PID的微分对于克服系统的惯性、减少超调起着重要的作用。但是在数字PID调节器中，微分部分的调节作用并不是很明显。 (1)不完全微分PID控制算法 (2)微分先行PID控制算式 第一种：只对被控量y(t)微分，而不对偏差e(t)微分，这样，可以避免给定值升降时所引起的系统振荡，明显地改善了系统的动态特性。 (2)微分先行PID控制算式 第二种：对偏差e(t)先行微分，这样，可以避免给定值升降时所引起的系统振荡，明显地改善了系统的动态特性。 一、PID控制器参数对系统性能的影响 二、 采样周期的选择 (1)首先整定比例部分。积