第四章控制系统的根轨迹..pptVIP

第四章 控制系统的根轨迹 4-1 根轨迹概念 4-2 一般根轨迹的绘制法则 4-3 零度根轨迹的绘制法则 4-4 参数根轨迹（广义根轨迹） 4-5 增加开环零极点对根轨迹的影响 4-6 有时间纯滞后环节时的根轨迹 4-3 零度根轨迹的绘制法则 模值条件： 相角条件： “+” “-” “?2kπ” 根轨迹的分支数 根轨迹的起点和终点 实轴上的根轨迹：实轴上根轨迹区段的右侧(实轴上)开 环实数零、极点数目之和应为奇数。 根轨迹的渐近线： 根轨迹渐近线与实袖的交点 (相同) 根轨迹渐近线与实轴正方向的夹角为 根轨迹的分离点 根轨迹的出射角和入射角 离开开环极点出射角 进入开环零点的入射角 根轨迹与虚轴的交点 闭环极点的和与积 一般根轨迹的绘制法则 根轨迹的分支数 (相同) 根轨迹的起点和终点 (相同) 实铀上的根轨迹：实轴上根轨迹区段的右侧(实轴上)开 环实零、极点数目之和相应为偶数(0也视为偶数)。 根轨迹的渐近线： 根轨迹渐近线与实袖的交点 (相同) 根轨迹渐近线与实轴正方向的夹角为 根轨迹的分离点 (相同) 根轨迹的出射角和入射角 离开开环极点出射角 进入开环零点的入射角 根轨迹与虚轴的交点 (相同)检验不同 闭环极点的和与积 (相同) 零度根轨迹的绘制规则 一般根轨迹和零度根轨迹的互补性 零度根轨迹与一般根轨迹具有互补性，下图所示为