并联机构与并联机器人讲述.ppt

并联机器人与并联机床 讲解内容 1、并联机构简介 3、 关于并联机器人的思索 2、并联机构应用实例 2.1、delta机器人 2.2、虚拟轴机床 1 并联机构简介 并联机构的出现可以回溯至20世纪30年代。1931年，格威内特（Gwinnett）在其专利中提出了一种基于球面并联机构的娱乐装置。在之后的几十年内，新的并联机构不断被提出并应用于汽车喷涂、轮胎检测、飞行模拟器等工业领域。其中由Gough于1962年发明，并被Stewart系统研究的Gough-Stewart机构（或称Stewart机构）运用最广，至今仍然被广泛研究和使用。 1931年Gwinnett的娱乐装置 （5D电影） 1965年Stewart机构 1985法国克拉维尔（Clavel）教授设计出delta并联机构(或称为delta机器人) 按自由度分类 （1 ）2 自由度并联机构。 （2 ）3 自由度并联机构。 （3 ）4 自由度并联机构。 （4 ）5 自由度并联机构。 （5 ）6 自由度并联机构。（如Stewart机构、双Delta嵌套机构） 其中2、3自由度并联机构中存在平面机构这一特殊情况，研究难度降低很多，较多地被人们研究和使用。 6 自由度并联机构是并联机器人机构中的一大类，是国内外学者研究得最多的并联机构，广泛应用在飞行模拟器、6维力与力矩传感器和并联机床等领域。但这类机构有很多关键性技术没有或没有