现代控制理论第一章2课件.pptVIP

* * 状态空间模型的图示法 在在古典控制理论中传递函数可以用方框图表示，并具有清晰、直观的特点。我们在状态空间分析中，也同样使用结构方框图来表示系统各状态变量之间的信息关系。下面是现代控制理论状态空间模型图示法状态结构图的三个基本元件表示符号。 ∫ X(t) X1(t) X3(t) X2(t) K x Kx (a)积分器 （b)加法器 （b）比例器 状态空间模型的图示法 一、状态空间模型的图示法 系统状态空间表达式结构图的绘制方法是： （1）、按系统状态变量的个数积分器，积分器的个数是系统状态变量的个数，并将积分器放在适当位置。 （2）、每个积分器输出表示相应的一个状态变量，应标明状态变量的编号。 （3）、根据状态方程和输出方程绘出加法器和比例器。 （4）、将各环节连接起来，便可表示该系统的状态结构图。 1、一阶标量微分方程一阶系统状态结构图（单输入单输出） 状态空间模型的图示法 2、线性定常系统状态空间模型的结构图 B D ∫ A C U X Y 状态空间模型的图示法 3、能控标准型 状态空间模型的图示法 4、能观测标准型 状态空间模型的图示法 5、对角标准型 状态空间模型的图示法 6、约当标准型 状态空间模型的图示法 二、结构方框图转换为状态空间表达式 将方框图转换为状态空间表达式的方法： （1）、首先在系统方块图的基础上，将各环节通过等效变换分解，使得整