线性系统理论 2.6 稳定性分析课件.pptVIP

6)由于构造 函数需要较多技巧，因此，李雅普诺夫第二法主要用于确定那些使用别的方法无效或难以判别其稳定性的问题。例如高阶的非线性系统或时变系统。 5) 函数只表示系统在平衡状态附近某邻域内局部运动的稳定情况，丝毫不能提供域外运动的任何信息。 （12） 2.4 运动分析 * 2.4 运动分析 例2.23 已知线性系统的状态矩阵，判断系统的稳定性。 解(1)：线性系统因状态矩阵的逆存在，所以系统只存在一个在原点处的平衡点； 取能量函数 ，满足条件； 计算该系统能量的变化量： 显然，能量的变化量函数 正定。结论：此系统不稳定。 * 2.4 运动分析 解(2)：线性系统因状态矩阵的逆存在，所以只存在一个在原点处的平衡点； 取能量函数 ?????? ，满足条件； 计算该系统的能量的变化量： 显然，能量的变化量函数 半负定。 需要进一步确定在非平衡点处是否衡等于零： 令 代入状态方程得 所以当 时，必有 不衡为零。结论：此系统稳定，又有线性系统稳定则为大范围稳定。重新选择能量函数 ，得