自动控制原理第6章课件.pptVIP

第6章 控制系统的校正 6.1系统的设计及校正问题 1.设计要求 进行控制系统设计校正，除了已知系统不可变部分的特性与参数外，还需要已知对系统的设计要求即全部的性能指标。 指标的关系。 （1）二阶系统频域指标与时域指标的关系 谐振峰值 谐振频率 带宽频率 截止频率 相位裕度 超调量 调节时间 （2）高阶系统频域指标与时域指标 谐振峰值 　 超调量 调节时间 2.控制器结构 串联校正、反馈校正、复合校正 校正：在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。最简单的方法是调整开环放大倍数。 6.2 基本控制规律 1.比例（P）控制规律 2.比例-微分（PD）控制规律 3.积分（I）控制规律 4.比例-积分（PI）控制规律 【例6．1】已知某一单位反馈控制系统如图6.5所示。设计一串联校正装置 ，使校正后的系统同时满足下列性能指标要求：（1）跟踪输入 时的 稳态误差为0.1；（2）相角裕度为 解：由于2型系统才能跟踪加速度信号，为此假设校正装置为PI控制器，其传递函数为 所以PI控制器传递函数为: 5.比例（PID）控制规律 §6.3 串联超前校