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2008-3-17 多媒体技术基础 * 自适应控制 第四讲 模型参考自适应控制系统MRACS §4.1 基本概念 1.MRACS组成 §4.1 基本概念 ①参考模型(R.model) 用一个model体现对控制系统之要求，即model的输出为理想的 响应(对可调系统的工程要求，如超调量、过渡时间、阻尼等可 由R.model直接规定，无需进行性能指标的变换)。 ②可调系统 受控过程+前置／反馈控制器，其结构和参数按自适应控制要求 设计成可调。 ③自适应机构 保证可调系统与参考模型两者之间一致性的控制器，是MRACS设 计关键。 §4.1 基本概念 2. MRACS原理 控制目标： 与 一致。 性能一致性度量: 只要e不为零，自适应机构就按减少偏差的方向修正或更 新控制u。 实施方案： a. 修正前置／反馈控制器参数，参数自适应方案； b. 直接改变加到输入端的信号，信号综合自适应方案。 §4.1 基本概念 3．模型参考辨识 R.model与被控对象位置互换，过程(未知)不变，模型(参数)可调。 设计思想：用e调整模型参数，使e→0，即使得模型动态与实际过 程尽可能一致，此时，模型就是要辨识的结果。 这种与MRACS对偶之系统，称作对偶系统。 §4.1 基本概念 4. MRACS设计方法 1°参数最化优设计法; 2°Lyapunov稳定性理论设计法; 3°超稳定性理论设计法。