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机械工程控制基础课件第5章.ppt

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——几何判据(Nyquist 判据的引申) * 5.4 Bode 稳定判据(对数判据) 将开环极坐标图改画为开环对数坐标图, 即Bode图,同样可以利用它来判定系统的稳定性。 这种方法称为对数频率特性判据,简称为对数判据或Bode判据。 * Nyquist图与Bode图的对应关系 Nyquist图上原点为圆心的单位圆→Bode图上的0dB线 ωc ωg1 (2) Nyquist图上的负实轴→Bode图上的-180°线 * ωc:幅值穿越频率(剪切频率) Nyquist轨迹与单位圆交点的频率, ——即对数幅频特性曲线与横轴交点的频率, 亦即输入与输出幅值相等时的频率。 ωg:相位穿越频率 Nyquist轨迹与负实轴交点的频率, ——亦即对数相频特性曲线与横轴交点的频率。 (3)两个穿越频率 穿越的概念 穿越: 开环Nyquist轨迹在点(-1,j0) 以左穿过负实轴 (对数相频特性穿过-180°线) 负穿越:开环Nyquist轨迹自下而上的穿越(随ω的增加) (对数相频特性自上而下穿过-180°线) 点1处为负穿越一次 正穿越:开环Nyquist轨迹自上而下的穿越(随ω的增加) (对数相频特性自下而上穿过-180°线) 点2处为正穿越一次 半次穿越:起始于-180°的穿越 * 正穿越一次,Nyquist轨迹逆时针包围点(-1,j0) 一圈 负穿越一次,Nyquist轨迹顺时针包围点(-1,j0) 一圈 开环Nyquist轨迹逆时针包围点(-1,j0) 的次数 =正穿越的次数—负穿越的次数 * 3、Bode判据 闭环系统稳定的充要条件: 在Bode图上,当?由0变到+∞时, 在开环对数幅频特性为正值的频率范围内, 开环对数相频特性对-180°线的正穿越与负穿越次数 之差为P/2。 P为开环传递函数在s右半平面的极点数。 * P=2,正穿越2次,负穿越1次,和为+1 ?闭环稳定 P=2 【例】Bode图如下,判断闭环系统的稳定性。 * ?闭环稳定 P=0,正穿越1次,负穿越1次,和为0 P=0 【例】Bode图如下,判断闭环系统的稳定性。 * 4、开环最小相位系统的闭环系统稳定的充要条件 对最小相位系统,有P=0, 若开环对数幅频特性比对数相频特性先交于横轴, 即ωc<ωg,闭环系统稳定; 若开环对数幅频特性比对数相频特性后交于横轴, ωc>ωg,闭环系统不稳定; 若开环对数幅频特性等于对数相频特性, ωc =ωg, 闭环系统临界稳定。 * 若开环对数幅频特性对横轴有多个剪切频率,则取剪切频率最大的来判别稳定性。 因为,若用ωc3判别系统是稳定的,则用ωc1、ωc2判别,自然也是稳定的。 * 5.5 系统的相对稳定性 从Nyquist稳定判据可推知, 当开环系统稳定的闭环系统稳定时, 开环Nyquist轨迹离点(-1,j0)越远,闭环系统稳定性越高, 开环Nyquist轨迹离点(-1,j0)越近,闭环系统稳定性越低。 这便是系统的相对稳定性。 系统的相对稳定性:GK(jω)靠近点(-1, j0)的程度 * (a)(b)图中开环P=0,Nyquist轨迹为实线,知闭环稳定。 (a )图点A离点(-1,j0)较远,(b)图点B离点(-1,j0)较近。 图 系统的相对稳定性 假设增益K增加了50%, A点移到A’点,系统仍是稳定的; B点移到B’点,系统便不稳定了。 可见,(a)图相对稳定性比(b) 图好。 Bode图 在ω=ωc时,相频特性?GH 距-180°线的相位差值γ * 可以在ωc的频率下,允许相位再增加γ才达到ωg=ωc的临界稳定条件。相位裕度又叫做相位稳定性储备。 正相位裕度 正幅值裕度 1、定量指标:相位裕度?、 幅值裕度Kg (1)相位裕度γ * Nyquist图 Nyquist轨迹与单位圆的交点对负实轴的相位差值 ?= ?(?c)-(- 180°) = 180°+?(?c) 正相位裕度 正幅值裕度 (1)相位裕度γ * 系统稳定,?>0 γ必在Bode图横轴以上 在Nyquist图负实轴以下, 称为正相位裕度,有正的稳定性储备。 系统不稳定,?<0 γ必在Bode图横轴以下 在Nyquist负实轴以上, 称为负相位裕度,有负的稳定性储备。 * 正相位裕度 正幅值裕度 正相位裕度 正幅值裕度 负相位裕度 负幅值裕度 负相位裕度 负幅值裕度 当ω=ωg时,开环幅频特性│G(jωg)H(jωg)│的倒数 *

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