第1章 自动控制系统基本解说.ppt

在控制方案确定后，根据工艺设计给出的流程图，按其 流程顺序标注出相应的测量点、控制点、控制系统及自动 信号与联锁保护系统等的图形，即工艺管道与控制流程 图。 工艺管道与控制流程图上设备间的工艺管线，表示物料 的流动方向。 图1-6 脱乙烷塔工艺管道及控制流程图 图形符号 测量点，连接线，仪表，见表1-1 。 图1-7 测量点的一般表示方法 图1-8 连接线的表示方法 表1-1 仪表安装位置的图形符号表示 字母代号 第一位字母表示被测变量，后续字母表示仪表的功能，见表1-2 字 母 第 一 位 字 母 后 续 字 母 被 测 变 量 修 饰 词 功 能 A C D E F H I K L M P Q R S T V W Y Z 分析 电导率 密度 电压 流量 手动 电流 时间或时间程序 液位（物位） 水分或湿度 压力或真空 数量或件数 放射性 速度或频率 温度 黏度 力 供选用 位置、尺寸 差 比（分数） 变化速率 积算、累积 安全 Y轴 X轴 报警 控制（调节） 检测元件 指示 自动-手动操作器 灯 连接点、测试点 记录 开关、联锁 传送 阀、挡板、百叶窗 套管 继电器或计数器 驱动器、执行机构或未分类的终端执行器 仪表位号 第一位数字表示工段号，后续数字表示仪表序号。 例1-1 图1-6中，PIC-207，表示工段号为2、仪表序号为07、集中仪表盘面安装的一台具有指示功能的压力控制仪表 。 1.控制系统的静态和动态 系统的被控变量不随时间变化的平衡状态称为系统的 静态。系统的“静态”是自动控制系统的目标。 系统的被控变量随时间变化的不平衡状态称为系统的 动态。系统的“动态”是自动控制系统的研究的重点，因为 由于干扰的客观存在，系统总是处于“动态”过程中，自动 化装置总是不断地施加控制作用去对抗或抵消干扰作用的影 响，从而使被控变量保持在工艺生产所要求控制的技术指标 （平衡状态）上。 2.控制系统的过渡过程 系统从一个平衡状态过渡到另一个平衡状态的过程称为系统的过渡过程。 研究方法:阶跃干扰作用 ,观测控制系统被控变量的变化规律。 图1-12 阶跃干扰作用 ?过渡过程的基本形式(控制系统在阶跃干扰下的响应曲线) 图1-13 过渡过程的几种基本形式 非周期衰减过程 衰减振荡过程 等幅振荡过程 发散振荡过程 单调发散过程 稳 定 过 程 发 散 过 程 图1-4 衰减振荡过渡过程 ?控制系统的品质指标：（衰减振荡过程） ?最大偏差 A； 超调量B=A?C； ?余差 C； ?衰减比 n=B:B?= (4~10)， 式中，B—第一个波峰值，B?—第二个波峰值； （n?1衰减振荡过程,n=1等幅振荡过程,n?1发散过程） 1.5 过渡过程及其品质指标 ?振荡周期 T； ?过渡时间 ts。 例1-2 某发酵过程工艺规定操作温度为(40±2)℃。考虑到发酵效果，控制过程中温度偏离给定值最大不能超过6℃。现设计一定值控制系统，在阶跃扰动作用下的过渡过程曲线如图所示。试确定该系统的最大偏差、衰减比、余差、过渡时间(按被控变量进入±2％新稳态值即达到稳定来确定)和振荡周期等过渡过程指标，并回答该系统能否满足工艺要求 最大偏差 A=45?40=5（℃）? 6℃ 衰减比 B=45?41=4（℃）； B?=42?41=1 (℃) n=B:B?=4:1=4 余差 C=41?40=1（℃） 振荡周期 T=18?5=13（min） 过渡时间 被控变量进入新稳态值?2%， 就认为过渡过程已结束，那么限制范围是 41?(?2%)= ?0.82℃，所以过渡时间 ts=23 min。 控制系统满足工艺要求 ?系统——按照某种划分得到的若干元素的集合。 ?反馈——将系统输出