单片机课件第10章 基于C51单片机的触觉导航模块课件.ppt

第10章 基于C51单片机的触觉导航模块 本章概述 第九章 基于C51单片机的伺服电机控制 10.1 模块功能描述 第九章 基于C51单片机的伺服电机控制 10.2 必备知识 10.2 必备知识 10.2 必备知识 第九章 基于C51单片机的伺服电机控制 10.3 设计案例 10.3 设计案例 10.3 设计案例 10.3 设计案例 9.3 设计案例 9.3 设计案例 9.3 设计案例 9.3 设计案例 1-.3 设计案例 1-.3 设计案例 1-.3 设计案例 1-.3 设计案例 1-.3 设计案例 10.3 设计案例 10.3 设计案例 10.3 设计案例 10.3 设计案例 10.3 设计案例 10.3 设计案例 10.3 设计案例 10.3 设计案例 10.3 设计案例 10.3 设计案例 10.3 设计案例 10.3 设计案例 第九章 基于C51单片机的伺服电机控制 10.4 相关知识 10.4 相关知识 10.4 相关知识 10.4 相关知识 10.4 相关知识 10.4 相关知识 10.4 相关知识 10.4 相关知识 10.4 相关知识 10.4 相关知识 10.4 相关知识 10.4 相关知识 10.4 相关知识 10.4 相关知识 10.4 相关知识 10.4 相关知识 10.4 相关知识 10.4 相关知识 10.4 相关知识 第九章 基于C51单片机的伺服电机控制 10.5 思考练习与拓展训练 10.5 思考练习与拓展训练 10.4.1 轮式教育机器人的简单人工智能决策 为了便于控制，这里首先修改两个用以获取引脚状态的函数，如下： uchar P1_4state(void) { uchar R; R=(P10x10)?0:1; return(R); } uchar P2_3state(void) { uchar L; L=(P20x08)?0:2; return(L); 10.4.1 轮式教育机器人的简单人工智能决策 不难看出，这样一来，当左右触须都没有碰到障碍物时，两个函数的返回值都为0，当只有右边触须碰到障碍物时，P1_4state(void)返回1， P2_3state(void)返回0，当只有左边触须碰到障碍物时， P2_3state(void)返回2， P1_4state(void)返回0。当左右触须同时碰到障碍物时， P2_3state(void)返回2， P1_4state(void)返回1。 用switch()语句实现触觉导航的主函数如下，程序中用 state=P1_4state()+P2_3state();来表示触须状态，结合上面的分析可知，当左右触须都没有碰到障碍物时：state=0；当只有右边触须碰到障碍物时：state=1；当只有右边触须碰到障碍物时：state=2；当左右触须同时碰到障碍物时：state=3； 用switch/case语句实现小车触觉导航的主函数如下： 10.4.1 轮式教育机器人的简单人工智能决策 void main(void) { while(1) { state=P1_4state()+ P2_3state(); switch(state) { case 0: //触须没有碰到 Forward();//向前 break; case 1: //右触须碰到 { Backward();//向后 Left_Turn();//向左 } break; case 2: //左触须碰到 10.4.1 轮式教育机器人的简单人工智能决策 { Backward();//向后 Right_Turn();//向右 }break; case 3: //左右触须同时碰到 { Ba