西安科技大学先进控制第03次作业试编.docx

一、常规 PID 控制器仿真，方法任意，超调小于5%，延迟时间自定，和补偿方法对比。解：1、系统在阶跃输入下，首先分析系统未加PID控制器结构模型框图如图1所示，输出响应曲线如图2所示。图1 未加PID控制器结构模型框图图2 无PID输出响应曲线由图2可知，系统存在稳态误差。2、本题采用临界比例度法对系统进行调节。临界比例度法适用于已知对象传递函数的场合，在闭合的控制系统里，将调节器置于纯比例作用下，从大到小逐渐改变调节器的比例度，得到等幅振荡的过度过程。此时的比例度称为临界比例度，相邻两个波峰间的时间间隔称为临界振荡周。采用临界比例度法时，系统产生临界振荡的条件是系统的阶数是三阶或三阶以上。采用的经验公式如表1所示：表1 临界比例度法整定PID控制器的参数控制器类型比例度/%积分时间微分时间P20PI2.2/1.20PID1.60.500.253、加入比例环节P，调节直到输出等幅振荡曲线为止，加比例P控制器结构模型框图如图3所示，输出等幅响应曲线如图4所示。图3 加比例P和微分I控制器结构模型框图图4 加比例P和微分I控制器等幅输出响应曲线此时=0.21，=50min，==4.76，根据和的新值，按照表1的经验公式，计算PID控制器各参数如下：=1.6=1.64.76=7.619；=0.131min; =0.5=0.550=25min；=0.04; =0.