第三章 线性系统 时域分析法.ppt

第三章 线性系统 时域分析法 本 章 提 要 3.1 时间响应性能指标 阶跃响应性能指标 1. 延迟时间(delay time)td： 响应曲线第一次达到其终值 一半所需时间。 3.2 一阶系统的时域分析 3.2.2 一阶系统的单位阶跃响应 输入r(t)=1(t) ，输出 3.2.3 一阶系统的单位脉冲响应 3.2.4 一阶系统的单位斜坡响应 输入r(t)=t，输出 一阶系统的单位斜坡响应是一条由零开始逐渐变为等速变化的曲线。稳态输出与输入同斜率，但滞后一个时间常数T，即存在跟踪误差，其数值与时间T相等。 稳态误差ess=T，初始斜率=0，稳态输出斜率=1 . 3.3 二阶系统的时域分析 3.3.2 二阶系统的阶跃响应 ? 系统有两个相同的负实根：s1,2= - ?n ? 阶跃响应: 以上几种情况的单位阶跃响应曲线如下图： 3.3.3 欠阻尼二阶系统的动态性能指标 例3.2 3.3.4 改善二阶系统性能的措施 开环传递函数： 开环增益： K=?n/2ζ 4. 零点对阶跃响应的影响 (1)零点对阶跃响应的影响 假设系统中增加一个闭环实零点，即系统中增加了一个串联环节 且闭环零点z位于复平面的左半平面， 一、稳定性的基本概念 稳定性的定义 3