第三章finalU自动控制原理.ppt

②若采用比例积分调节器，即 这时控制系统对给定输入来说是 型系统，因此给定输入 为阶跃信号、斜坡信号时的稳定误差为零。 、 设 当 可见，采用比例积分调节器后，能够消除阶跃扰动作用下的稳态误差。其物理意义在于: 因为调节器中包含积分环节，只要稳态误差不为零，调节器的输出必然继续增加，并力图减小这个误差。只有当稳态误差为零时，才能使调节器的输出与扰动信号大小相等而方向相反。 这时，系统才进入新的平衡状态。在斜坡扰动作用下，由于扰动为斜坡函数，因此调节器 有一个反向斜坡输出与之平衡，这只有调节输入的误差信号为负常值才行。 六、减小稳态误差的方法 减小系统给定或扰动作用下的稳态误差，可以采取以下几种方法： （1）保证系统中各个环节（或元件），特别是反馈回路中元件的参数具有一定的精度和恒定性，必要时需采用误差补偿措施。 （2）增大开环放大系数，以提高系统对给定输入的跟踪能力；增大扰动作用前系统前向通道 的增益，以降低扰动稳态误差。 （3）增加系统前向通道中积分环节数目，使系统型号提高，可以消除不同输入信号时的稳态误差。 （4）采用前馈控制（复合控制）。为了进一步减小给定和扰动稳态误差，可以采用补偿方法。 *对干扰补偿 *对给定输入进行补偿 * * 举例： 例9 系统的特征方程为： 试用古尔维茨判据判断系统的稳定性。 * * 解： 第一步：由特征方程得到各项系数 ２ １ ３ ５ 第二步：计算