matlab柔性杆仿真.docxVIP

目录摘要IAbstractII1 绪论11.1 柔性机械臂的发展历史11. 2 国内外研究现状11.2.1 建模11.2.2 数值仿真21.2.3 控制方法21.3 研究目的意义22 柔性臂动力学建模42.1 柔性臂的建模理论42.2 柔性体变形的描述52.3 建立动力学方程的方法62.3.1 Newton-Euler公式62.3.2 基于Lagrange方程的动力学建模62.3.3 Kane方法和虚功原理：72.4 模态分析72.5 近似分析82.6 逆运动学与逆动力学82.7 刚-柔双连杆机械臂的动力学方程102.7.1 系统的能量102.7.2 横向运动的模态分析122.7.3 拉格朗日法求动力学方程133 动态仿真153.1.1 给定运动轨迹153.1.2 运用龙格-库塔法解动力学方程163.1.3 刚——柔双连杆的动态建模163.1.4 给定另一运动轨迹173.1.5不同轨迹的振动183.1.6 45°运动193.1.7 180°运动214 振动抑制及其仿真234.1 抑制振动的基本方法234.1.1 主动控制234.1.2 被动控制244.2 采用N-M算法优化轨迹244.2.1 N-M优化算法244.2.2N-M算法获得轨迹264.2.3优化轨迹的仿真274.2.4振动分析275 总结与展望29参考文献30致谢31摘要这篇论文的研究对象是刚——柔双连杆机械臂模型，研究