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多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 固有（主）振型的正交性 n 自由度的振动系统，具有 n 个固有频率和与之对应的 n 阶主振型，且这些主振型之间存在着关于质量矩阵和刚度矩阵的正交性。 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 ———— ———— ———— ———— 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 主振型的正交性：系统两个不同的振型关于质量矩阵是正交的；同时，系统两个不同的振型关于刚度矩阵也是正交的 — — 第i 阶主刚度 第i 阶主质量 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 － － － 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 * 多自由度系统的振动 教学内容 多自由度系统的运动微分方程 无阻尼系统的自由振动 ——确定系统的固有频率与固有振型 方程组的解耦 振型叠加法 多自由度系统的受迫振动 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 教学内容 系统的固有频率 系统的固有振型 固有振型的正交性 方程组的解耦 振型叠加法 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 系统的质量矩阵 M 是正定的，刚度矩阵 K 是正定的或半正定的。 刚度矩阵K为正定的称之为正定系统；刚度矩阵为半正定的称之为半正定系统。对应于正定系统的固有频率值是正的；对应于半正定系统的固有频率值是正数或为零。 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 代入方程，得： 对应于正定系统的固有频率值是正的；对应于半正定系统的固有频率值是正数或为零。 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 ————— ————— —— 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 —— 上式是关于 的 n 次多项式，由它可求出 n 个固有频率（或称特征值）。固有频率仅取决于系统本身的刚度、质量等物理参数。 一般地，振动系统的 n 个固有频率的值互不相等(也有特殊情况) 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 或第一阶固有频率 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 或固有振型 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 - 1 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 ———— 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 是 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 ——————————————————————— —————— 代数余子式矩阵转置 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 注：将以上二式相比较可知， —————— ——————— 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 —————————— —— 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 *