PUMA机器人结构设计.docVIP

毕业设计说明书 GRADUATE DESIGN (THESIS) 设计（论文）题目：PUMA机器人结构设计 学生姓名： 专业班级： 0 学 院： 指导教师：本设计包含说明书及CAD图纸 QQ229780692 2007年 6 月 26 日 目　　录 摘　　要 １ Abstract 2 1 绪论 3 1.1 概述 3 1.2 工业机器人的主要组成 5 1.2.1 机械臂 5 1.2.2 腕部机构 6 1.2.3 手部装置 6 1.2.4 控制系统 6 1.3 机器人的发展 7 1.3.1 美国 7 1.3.2 英国 8 1.3.3 法国 9 1.3.4 德国 9 1.3.5 俄罗斯 10 1.3.6 中国 10 1.3.7 日本 10 1.4 PUMA机器人的研究意义及结构设计特点 11 2 PUMA机器人机械结构设计 13 2.1 齿轮计算 13 2.1.1 回转机座一级齿轮计算 13 2.1.2 回转机座二级齿轮的计算 17 2.2 轴承的计算 21 2.3 键连接的强度计算 22 2.3.1 手腕齿轮轴处的键 22 2.3.2 手腕平心轴处的键 22 3 PUMA机器人动力学建摸 24 3.1 运动学分析 24 3.1.1 坐标系的建立 24 3.1