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第1章 绪论 第1章 绪论 主要内容： 1.1 自动控制理论的形成与发展 1.2 自动控制系统的基本概念 1.3 自动控制系统的基本构成 1.4 自动控制系统的分类 1.5 对自动控制系统的基本要求 1.6 教学内容与要求 1.1 自动控制理论的形成与发展 自动控制——是指在没有人直接参与的情况下，利用外加设备或控制装置使生产过程或被控对象中的某一物理量或多个物理量自动地按照期望的规律去运行或变化。这种外加的设备或装置就称为自动控制装置。 主要经历三个阶段： 经典控制理论 现代控制理论 智能控制理论 1.1.1 经典控制理论 1 自动装置的发明与应用 2 稳定性理论的建立 做出杰出贡献的人物主要有： 拉普拉斯(1749-1827) 李亚普诺夫(1857-1918） 这一时期，研究工作的重点是系统的稳定性和稳态偏差，采用的数学工具是微分方程解析法，它们是在时间域上进行讨论的，通常称这些方法为控制理论的时间域方法，简称时域法。 3 频域法与根轨迹法的建立 做出杰出贡献的人物主要有： Bell实验室工程师布莱克（H. S. Black） 美国物理学家奈奎斯特（Harry Nyquist，1889-1976） 前苏联学者米哈依洛夫 Bell实验室的数学家伯德（Hendrik Bode, 1905-1982） 美国数学家维纳（Norbert Wiener, 1894-1964） 中国科学家钱学森 主要著作和论文： 伯德的著作《Network Analysis and Feedback Amplifier Design》 维纳的著作《Cybernetics or Control and Communication in the Animals and the Machine 》 美国电信工程师埃文斯（W.R.Evans）的论文“Graphical analysis of control system”和“Control system synthesis by root locus method” 钱学森的专著《Engineering Cybernetics》 4 脉冲控制理论的建立 代表人物及杰出贡献： 维纳(1894-1964) 香农(1916-2001) 奈奎斯特(1889-1976) 卡尔曼(1930-) 经典控制理论主要是解决单输入单输出控制系统的分析与设计，研究对象主要是线性定常系统。它以拉氏变换为数学工具，以传递函数、频率特性、根轨迹等为主要分析设计工具，构成了经典控制理论的基本框架。 简单地可概括为一个函数（传递函数）两种方法（频率响应法和根轨迹法）。 主要特点： 它是一套工程实用的方法，许多工作可用作图法来完成； 物理概念清晰，在分析和设计时便于联系工程实际作出决定，减少盲目性； 可用实验方法建立系统的数学模型。 1.1.2 现代控制理论 主要的模型形式：状态空间法（State Space Method） 与经典控制理论相比较： 既可以是单变量的、线性的、定常的、连续的； 也可以是多变量的、非线性的、时变的、离散的。 主要学科分支： 系统辨识 自适应控制 非线性系统 最优控制 鲁棒控制 模糊控制 预测控制 容错控制 复杂系统控制 1.1.3 智能控制理论 智能控制是一门交叉学科。智能控制是自动控制发展的高级阶段，是人工智能、控制论、系统论和信息论等多种学科的高度综合与集成，代表控制理论与技术领域发展的最新方向。 基础：人工智能 主要目标：使控制系统具有学习和适应能力 代表人物： 图灵(1912-1954) 明斯基(1927-) 主要分支 ： 模糊控制(Fuzzy Control) 神经网络控制(Neural Net-based Control) 基于进化机制的控制(Evolutionary Mechanism Based Control) 基于知识的控制(Knowledge Based Control )或专家控制(Expert Control) 学习控制(learning Control) 复合智能控制(H